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申请/专利权人：江南大学
摘要：本申请公开了一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法，涉及传感器技术领域，该方法构建多组不同的样本设计参数并建立有限元模型进行拉伸模拟得到拉伸模拟结果，综合大量的仿真模拟结果结合理论分析可以拟合得到影响应变传递效率的无法直接计算的应变传递损失参数；在实际进行抓取控制时，根据软体机械手的实际设计参数以及应变传感器的实际设计参数，结合应变传递损失函数即可确定平均应变传递率用于对应变传感器的应变测量值进行修正，修正后的应变测量值更接近软体机械手的实际应变，因此根据修正后的应变测量值控制软体机械手的抓取状态的准确度更高，使得软体机械手的抓取精度更高且更不易损坏物品。
主权项：1.一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法，其特征在于，所述抓取控制方法包括：构建多组不同的样本设计参数，并按照每组样本设计参数构建软基底与应变传感器集成在一起的有限元模型，应变传感器包括层叠在软基底上的绝缘层和层叠在绝缘层上的敏感层；对构建的每个有限元模型进行拉伸模拟得到拉伸模拟结果，所述拉伸模拟结果包括施加在有限元模型中软基底上的拉伸应变εapp以及有限元模型中应变传感器的敏感层沿拉伸方向的平均应变εavg；综合所有拉伸模拟结果拟合得到应变传递损失参数；根据软体机械手的实际设计参数以及制作在所述软体机械手上的应变传感器的实际设计参数，结合所述应变传递损失函数确定平均应变传递率α；利用平均应变传递率α对制作在所述软体机械手上的应变传感器的应变测量值ε进行修正，得到修正后的应变测量值根据所述修正后的应变测量值ε′控制所述软体机械手的抓取状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江南大学 一种基于应变修正的软体机械手的抓取控制方法
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