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申请/专利权人：中国地质大学(武汉);邵阳先进制造技术研究院有限公司
摘要：本申请提供了一种基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质，涉及人工智能领域，方法包括：建立移动机器人数学模型系统；移动机器人数学模型系统中的机器人包括：领导者和跟随者；获取领导者的三维状态信息；通过引入时变增益，设计时变分布式观测器；通过时变分布式观测器，结合三维状态信息，估计指定有限时间T内的领导者的信息，确定领导者的观测状态；设计局部控制器；通过局部控制器，结合领导者的观测状态，控制跟随者实时监控并追踪领导者的状态，完成编队控制目标。通过引入时变分布式观测器和灵活的局部控制器设计，提高了系统在动态和非线性环境中的适应能力。
主权项：1.一种基于分布式观测器的机器人编队控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤：S1：建立移动机器人数学模型系统；移动机器人数学模型系统中的机器人包括：领导者和跟随者；S2：获取领导者的三维状态信息，所述三维状态信息包括：位置信息、方向信息；S3：通过引入时变增益，设计时变分布式观测器；S4：通过时变分布式观测器，结合三维状态信息，估计指定有限时间T内的领导者的信息，确定领导者的观测状态；S5：设计局部控制器；S6：通过局部控制器，结合领导者的观测状态，控制跟随者实时监控并追踪领导者的状态，完成编队控制目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 邵阳先进制造技术研究院有限公司 基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质
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