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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
摘要：本发明公开了一种基于双端自适应事件触发的无人机编队控制方法及装置，方法包括：构建无人机通信网络系统，包括领航机和多个跟随机，基于跟无人机通信网络系统跟随机和领航机的动力学模型；基于无人机通信网络系统和动力学模型建立分布式事件触发通信协议；根据跟随机的目标状态队形、相邻跟随机和领航机的状态信息、跟随机与领航者之间的通信关系以及所述分布式事件触发通信协议，获取编队控制信息。本发明可用于未知干扰下的协同编队跟踪，设计了两个不同的触发序列来确定通信和控制更新的适当时刻，从而大大降低了控制器的更新频率和通信负担。本发明在杂乱非线性扰动下开展协同编队跟踪的数值验证，验证了本发明方法的有效性与先进性。
主权项：1.一种基于双端自适应事件触发的无人机编队控制方法，其特征在于，所述方法包括:构建无人机通信网络系统，所述无人机通信网络系统包括领航机和多个跟随机，根据无人机所受推力和重量确定无人机的控制输入，基于跟随机控制输入和未知扰动输入建立跟随机包括位置和速度状态信息的动力学模型，基于领航机控制输入建立领航机包括位置和速度状态信息的动力学模型；建立分布式事件触发通信协议，包括:跟随机持续监听通信端口，接收邻居无人机的最新状态；跟随机持续监控自身状态，并监测是否为事件触发时刻，当确定为事件触发时刻，跟随机向邻居广播自己的状态信息，当确定为事件触发时刻且跟随机可获得领导机的信息，则跟随机要求领导机更新状态；根据跟随机的目标状态队形、相邻跟随机和领航机的状态信息、跟随机与领航者之间的通信关系以及所述分布式事件触发通信协议，获取编队控制信息并传输至对应跟随机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 基于双端自适应事件触发的无人机编队控制方法及装置
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