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申请/专利权人：青岛新一代人工智能技术研究院

摘要：本发明公开一种机器人，包括机身、驱动组件、机械腿以及压力检测装置，其中，驱动组件与机械腿驱动连接；压力检测装置连接机身与驱动组件；压力检测装置用于检测机械腿接触地面时自机械腿经驱动组件传导至机身的反作用力。本发明提出的机器人的压力检测装置设置在机身上，在能准确的检测到机器人运动时腿部的触地压力，机器人在高速运动时腿部结构的摆动不会对压力检测装置产生干涉，使得运动更可控，且压力检测装置至于机身，使得机器人的整个腿部结构没有电气元件，为纯机械结构，装配简单的同时，安全可靠性更高。

主权项：1.一种机器人，其特征在于，包括：机身；驱动组件；机械腿，所述驱动组件与所述机械腿驱动连接；压力检测装置，所述压力检测装置连接所述机身与所述驱动组件；所述压力检测装置用于检测所述机械腿接触地面时自所述机械腿经所述驱动组件传导至所述机身的反作用力；所述驱动组件为集成电机，所述集成电机具有第一转轴，所述压力检测装置连接所述集成电机的第一转轴与所述机身；所述压力检测装置包括力传导件和压力传感器，所述力传导件的一端与所述集成电机的第一转轴转动连接，所述力传导件的另一端与所述机身转动连接，所述压力传感器固定于所述机身且置于所述力传导件和所述机身的转动连接之间；所述力传导件包括传动块、第一传力杆、第二传力杆以及伸缩组件，所述传动块与所述集成电机的第一转轴转动连接，所述第一传力杆的一端与所述传动块转动连接形成第一支点，所述第一传力杆的另一端与所述机身转动连接形成第二支点，所述第二传力杆的一端与所述传动块转动连接形成第三支点，所述第二传力杆的另一端与所述机身转动连接形成第四支点；所述第一支点、所述第二支点、所述第四支点以及所述第三支点的依次连线为四边形；所述伸缩组件的一端安装于所述第一传力杆或所述第二传力杆，所述伸缩组件的另一端与所述机身转动连接，所述压力传感器置于所述伸缩组件与所述机身的转动连接处，以用于检测所述机械腿接触地面时自所述机械腿经所述驱动组件传导至所述机身的反作用力；所述集成电机包括壳体以及设于所述壳体内的第一电机、第二电机以及第三电机，所述第一电机、所述第二电机的转轴相互平行，所述第一电机和所述第二电机与所述机械腿转动连接，以带动所述机械腿相对于所述机身作前后运动；所述壳体远离所述第三电机的转轴的一侧设置有与所述第三电机的转轴同转动轴线的第三对轴，所述第三电机的转轴与所述机身转动连接，以带动所述集成电机相对于所述机身左右侧摆；所述第三对轴与所述压力检测装置转动连接；所述机械腿包括驱动臂、从动臂以及储能件，所述储能件安装于所述从动臂，以使所述驱动臂驱动所述从动臂动作时，进行形变储能，在所述驱动臂施加于所述从动臂的驱动力消失时，所述储能件释放存储的能量，以驱动所述从动臂复位；所述驱动臂包括第三连杆和第五连杆，所述第三连杆的第一驱动端转动连接于所述第一电机，所述第五连杆的第二驱动端转动连接于所述第二电机；所述从动臂包括第一连杆、第二连杆以及第四连杆；所述第一连杆和所述第二连杆转动连接，并形成第一转动支点；所述第三连杆和所述第二连杆转动连接，并形成第二转动支点；所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，并形成第三转动支点；所述第二连杆和所述第四连杆通过足杆转动连接，并分别形成第四转动支点和第五转动支点；所述第二连杆、第三连杆、第四连杆以及足杆在所述第二转动支点、第三转动支点、第五转动支点、第四转动支点之间围合成四边形；所述第一连杆与所述第三连杆转动连接，形成第六转动支点。

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