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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本申请涉及一种基于通用成像模型的平行光管出射光束建模和像机内参数标定方法和系统，采用具有星型标定图案分划板的平行光管，使用通用摄像机对平行光管星型标定图案进行拍照数据采集，对采集的标定数据集进行特征提取，根据已经提取得到的图像特征进行通用摄像机标定，并进一步根据标定得到的内参数对平行光管进行建模，其他待标定摄像机拍摄已建模的平行光管，确定标志点坐标，使用参数化标定模型即可完成对其他待标定摄像机内参数进行标定。采用本方法或系统能够实现基于平行光管的大视场通用摄像机内参数标定，可检验平行光管出射光束的平行度，提高特征提取的鲁棒性与准确性，提高了标定精度，并且本方法实现了标定流程的自动化，较传统方法更为便捷。

主权项：1.一种基于通用成像模型的平行光管出射光束建模和像机内参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：在平行光管的分划板处安装星型标定图案，所述星型标定图案由多个特殊星型图案重复组合而成，每个特殊星型图案用方形表示，每一个方形内都由特定段数的黑白相间的线段组成；使用通用摄像机对平行光管内的星型标定图案进行拍照数据采集；对采集的标定数据集进行特征提取，根据标定图案和标定图像之间的对应关系计算其单应性矩阵，利用单应性矩阵粗略估计方形标志编码直接相邻的四个星型特征的位置，得到特征点在图案和图像之间位置的对应关系，对于其它尚未检测到的相邻特征点的位置，算法从邻近的对应关系计算一个新的局部单应性矩阵，以获得相邻特征点的位置，然后重复这个检测过程，直到检测完所有的特征点为止；提取特征位置是所述星型图案的中心；根据已经提取得到的图像特征进行通用摄像机标定；对平行光管出射光束进行建模，确定平行光管的光线方向与角度指向信息，建立参数化标定模型；获得星型标定图案模板与摄像机拍摄的标定图像之间的单应性矩阵，对图像中每个像素的光线方向进行求解，从而确定平行光管的光线方向与角度指向信息，在获得了像素的光线方向之后，还需要利用更多不同角度拍摄的图片来不断扩展标定图像，从而使标定图像更为完整，最终可得到一个图像中每个像素的光线方向；将其他待标定摄像机拍摄已建模的平行光管，根据平行光管的光线方向与角度指向信息确定标志点坐标，将标志点坐标代入参数化标定模型，对其他待标定摄像机内参数进行标定。

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百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于通用成像模型的平行光管出射光束建模和像机内参数标定方法