申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2022-06-28

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114986534B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.09.20#实质审查的生效;2022.09.02#公开

摘要：本发明涉及水下作业设备技术领域，特别是涉及一种集成式刚柔耦合机械手，包括底座，底座一侧固接有弯曲部，弯曲部远离底座一侧固接有腕部手盘，腕部手盘与底座平行设置，腕部手盘远离底座一侧铰接有抓取部，底座与腕部手盘之间设有扩张部，底座中心与扩张部底部固接，扩张部上部侧壁与腕部手盘固接，扩张部顶部与抓取部铰接，扩张部用于改变抓取部的开度大小，抓取部用于抓取物体。本发明可以达到以水液压技术为基础，提升现有柔性机械手的抓取负载和相对刚度，使机械手能够满足多种角度和范围的抓取要求，增强水下作业时对于质量、体积不明物体的抓取适应性的目的。

主权项：1.一种集成式刚柔耦合机械手，其特征在于：包括底座1，所述底座1一侧固接有弯曲部，所述弯曲部远离所述底座1一侧固接有腕部手盘11，所述腕部手盘11与所述底座1平行设置，所述腕部手盘11远离所述底座1一侧铰接有抓取部，所述底座1与所述腕部手盘11之间设有扩张部，所述底座1中心与所述扩张部底部固接，所述扩张部上部侧壁与所述腕部手盘11固接，所述扩张部顶部与所述抓取部铰接，所述扩张部用于改变所述抓取部的开度大小，所述抓取部用于抓取物体；所述弯曲部包括若干转动组件，所述转动组件至少为三个，若干所述转动组件沿所述底座1周向等间隔设置，若干所述转动组件与所述底座1固接，若干所述转动组件远离所述底座1一端与所述腕部手盘11固接；所述转动组件包括下管接头2，所述下管接头2外侧固接有第一接头座3，所述第一接头座3与所述底座1固接，所述第一接头座3远离所述下管接头2一侧固接有柔性波纹管4，所述柔性波纹管4远离所述下管接头2一端固接有上管接头5的一端，所述上管接头5另一端固接有第二接头座10，所述第二接头座10与所述腕部手盘11固接；所述抓取部包括若干柔性组件，若干所述柔性组件沿所述腕部手盘11周向等间隔设置，若干所述柔性组件一端与所述腕部手盘11铰接，若干所述柔性组件另一端与所述扩张部铰接；所述柔性组件包括活动爪盘7，所述活动爪盘7一端铰接有手掌连杆9，所述手掌连杆9另一端与所述腕部手盘11铰接，所述活动爪盘7另一端与所述扩张部铰接，所述活动爪盘7顶部固接有软爪压盖8，所述软爪压盖8远离所述活动爪盘7一侧固接有柔性机械手指6；所述扩张部包括球窝关节12，所述球窝关节12底部与所述底座1固接，所述球窝关节12远离所述底座1一端通过球铰连接有一体化缸筒13，所述一体化缸筒13远离所述球窝关节12一侧与所述腕部手盘11固接，所述一体化缸筒13内设有一体化活塞14，所述一体化缸筒13内壁与所述一体化活塞14滑动连接，所述一体化活塞14靠近所述一体化缸筒13一端外壁与所述一体化缸筒13内壁接触设置，所述一体化活塞14滑动连接有透盖15，所述一体化活塞14贯穿所述透盖15中心，所述一体化活塞14靠近所述透盖15一端外壁与所述透盖15内壁接触设置，所述透盖15与所述一体化缸筒13固接，所述一体化活塞14远离所述一体化缸筒13一端固接有中心部，所述中心部与所述活动爪盘7铰接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种集成式刚柔耦合机械手

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