申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2022-12-12

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115847388B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J17/00;B25J11/00;B25J5/00;B62D55/065;B62D55/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2023.04.14#实质审查的生效;2023.03.28#公开

摘要：本发明涉及一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，包括车体，所述车体的左右两侧分别对称设有救援机械臂，所述的救援机械臂包括可张合的机械爪、与机械爪相连的前臂、通过关节与前臂相连的后臂，所述车体的后方设有载人救援平台，所述车体的下方设有移动机构；所述的后臂由柔索驱动机构及电推杆机构驱动其实现转动及摆动，所述的关节可带动前臂转动及摆动。由上述技术方案可知，本发明可实现救援机械臂四自由度的运作，同时可搭载伤病人员，并能实现在非结构环境的自由行走。

主权项：1.一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）的左右两侧分别对称设有救援机械臂，所述的救援机械臂包括可张合的机械爪（2）、与机械爪（2）相连的前臂（3）、通过关节（4）与前臂（3）相连的后臂（5），所述车体（1）的后方设有载人救援平台（6），所述车体（1）的下方设有移动机构（7）；所述的后臂（5）包括与关节（4）相连的法兰臂（51）、与法兰臂（51）相连的后臂本体（52）以及与后臂本体（52）相配合的外壳（53），所述的后臂本体（52）与外壳（53）通过铰轴（54）连接，所述的后臂本体（52）与柔索驱动机构（8）中的第一柔索（81）及第二柔索（82）相连，所述第一柔索（81）与第二柔索（82）的收放配合使后臂本体（52）绕铰轴（54）上下摆动，所述的外壳（53）与电推杆机构（9）中的摆盘（91）连接，电推杆机构（9）中的推杆（92）在动力装置的驱动下带动摆盘（91）转动使后臂本体（52）沿其轴向转动；所述的关节（4）包括与法兰臂（51）相固定的关节座（41），所述的关节座（41）上固定有臂旋转减速装置（42）及变速离合装置（43），所述的变速离合装置（43）包括平行布置且与前臂（3）轴向相吻合的第一输入锥齿轮（431）与输出锥齿轮（432），所述的输出锥齿轮（432）与前臂（3）固连，所述的第一输入锥齿轮（431）与输出锥齿轮（432）之间设有离合器，第一输入锥齿轮（431）的转动使离合器中的升降键（436）插入离合柱（433）中带动与离合柱（433）相固定的输出锥齿轮（432）转动，所述的臂旋转减速装置（42）包括与输出锥齿轮（432）啮合的第二输入锥齿轮（421）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种非结构环境混联构型刚柔耦合机器人

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