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申请/专利权人：重庆大学
申请日：2020-12-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN112643692B
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J9/12
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.05.07#实质审查的生效;2021.04.13#公开
摘要：本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
主权项：1.一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机；所述柔性运动部件包括由柔性材料制作的环形行走带，所述环形行走带连接于两个端部驱动模块上对应的两对辊子之间，并穿过每对辊子之间的缝隙。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 高环境适应的刚柔耦合移动机器人
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