申请/专利权人：东南大学

申请日：2022-09-15

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN115284318B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.11.22#实质审查的生效;2022.11.04#公开

摘要：本发明公开了机械手技术领域的一种基于可重构关节的刚柔可变机械手及其变形方法，刚柔可变机械手包括机械手指、连杆机构、手掌底座，所述机械手指包括指尖、指节机构，指节机构包括滑块套筒，丝杠减速电机，微型舵机，电机支架，筒形支撑件。本发明刚柔可变机械手通过丝杠减速电机转动带动滑块套筒上下移动，改变刚柔状态；在柔性状态时，通过两个微型舵机的不同转动控制指尖转动方向和角度，同时控制指关节刚度；结合了刚性机械手和柔性机械手的优点，具有制造成本低，任务适应性强的特点。

主权项：1.一种基于可重构关节的刚柔可变机械手，刚柔可变机械手包括机械手指、连杆机构7、手掌底座，其特征在于，所述机械手指包括指尖1、指节机构，指节机构包括滑块套筒2、丝杠减速电机3、微型舵机4、电机支架5、筒形支撑件6；所述指尖1上端呈半球形，下端呈圆柱形，指尖1和筒形支撑件6之间安装有滑块套筒2，指尖1两侧设有支耳102，指尖1底部设有指尖圆槽103和轴向分布的接线孔104，指尖圆槽103内设有固定连接的弹簧14，滑块套筒2两侧设有定位槽201，支耳102可插入定位槽201内进行限位；所述筒形支撑件6一侧开有电机安装槽603，筒形支撑件6上面设有顶端指节圆槽601，筒形支撑件6内部设有走线孔602，电机安装槽603外侧设有电机支架5，丝杠减速电机3安装在电机安装槽603内，并且固定在电机支架5上，所述筒形支撑件6另一侧开有内部凹槽604和舵机安装槽605，第一微型舵机401和第二微型舵机402安装于舵机安装槽605中，第一微型舵机401和第二微型舵机402的输出轴分别安装有在内部凹槽604中转动的舵机转盘12，筒形支撑件6下端设有安装杆606，弹簧14下端固定在顶端指节圆槽601内；所述丝杠减速电机3转轴上设有固定连接的丝杠，滑块套筒2侧边有螺纹孔202，丝杠与螺纹孔202螺纹配合；所述指尖1四周设有4个指尖螺纹孔101，分别用来固定4条细线13，细线13通过接线孔104及筒形支撑件6内部的走线孔602分别和两个舵机转盘12相连，其中带有三角形标记两条细线13连接于第一微型舵机401的转盘12上，带有方形标记两条细线13连接于第二微型舵机402的转盘12上，当机械手指处在柔性状态时，指尖1绕连接点转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种基于可重构关节的刚柔可变机械手及其变形方法

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