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申请/专利权人：安徽工业大学
申请日：2024-04-30
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118242515A
主分类号：F16L55/32
分类号：F16L55/32;F16L55/28;F16L101/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种刚柔转换过弯管道巡检机器人及其控制方法，属于内管道巡检机器人领域。本发明包括两套结构相同的支撑与驱动单元、一套刚柔转换单元和一套转向单元。支撑与驱动单元包括机体、自适应变径机构和检测装置，其中自适应变径机构包括滑块导向杆、滑块、连杆、一对齿条、齿轮、变径驱动组件和第一驱动电机等；检测装置包括红外摄像机、超声波检测探头和GPS定位装置等；刚柔转换单元包括两套电动推杆、连接杆和刚性卡块；转向单元包括转向机构组件与第四驱动电机。针对目前管道机器人适应管径范围小、运动不平稳、灵活性差的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大、运动平稳、灵活性强，能够对管道缺陷进行高效精确定位。
主权项：1.一种刚柔转换过弯管道巡检机器人，其特征在于，包括前后两套结构相同的支撑与驱动单元、一套刚柔转换单元和一套转向单元共四个部分；其中，支撑与驱动单元包括机体、用于行走及支撑的自适应变径机构和检测装置；刚柔转换单元，用于实现机器人在管道内的刚性与柔性行走；转向单元，用于机器人适应不同曲率的弯管与复杂管道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工业大学 一种刚柔转换过弯管道巡检机器人及其控制方法
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