申请/专利权人:福州大学
申请日:2023-11-24
公开(公告)日:2024-06-21
公开(公告)号:CN221186567U
主分类号:B25J15/10
分类号:B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2024.06.21#授权
摘要:本实用新型涉及一种新型刚柔耦合机械手,包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构,每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节,所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接,所述中部关节内设置有可变刚度组件,该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。本实用新型结构简单,设计合理,通过将刚性的顶部关节、中部关节、底部关节与弹性元件组和可变刚度组件相结合,形成机械手的模块化手指结构,该刚柔耦合机械手具有柔顺性好、紧凑性好、安全经济、小巧便捷的优点。
主权项:1.一种新型刚柔耦合机械手,其特征在于,包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构,每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节,所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接,所述中部关节内设置有可变刚度组件,该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。
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