申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2023-03-08

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115990865B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J19/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.05.09#实质审查的生效;2023.04.21#公开

摘要：本发明涉及一种刚柔耦合协作型叶片缺陷检测机器人，包括吊装机构及视觉检测机构，吊装机构包括主体框架，主体框架包括上下方向平行设置的顶板及底板，顶板与底板之间通过四组梯形丝杆连接，吊装机构还包括移动平台、旋转平台、同步运动装置以及吊装平台，吊装平台通过柔索与柔索驱动装置相连；视觉检测机构包括底座、与底座相连的关节组以及与关节组的末端关节相连的摄像头，所述的摄像头始终与待测叶片面相平行。由上述技术方案可知，本发明刚柔耦合，具有工作空间大、模块化可重构、效率高、稳定可靠等特点；同时该机器人可快速更换工件，并可适配不同尺寸、结构的航空叶片的吊装。

主权项：1.一种刚柔耦合协作型叶片缺陷检测机器人，其特征在于：包括吊装机构及视觉检测机构，所述的吊装机构包括主体框架（1），所述的主体框架（1）包括上下方向平行设置的顶板（11）及底板（12），所述的顶板（11）与底板（12）之间通过四组梯形丝杆（13）连接，所述的吊装机构还包括设置在梯形丝杆（13）上且可上下移动的移动平台（2）、设置在底板（12）下方且与底板（12）转动连接的旋转平台（3）、设置在顶板（11）上方用于驱动四组梯形丝杆（13）同步转动的同步运动装置（4）以及悬吊在主体框架（1）内部的吊装平台（5）；所述的同步运动装置（4）包括动力装置、与动力装置相连的同步齿轮装置以及与同步齿轮装置相连的同步带轮装置，所述的动力装置包括第三电机（41）以及与第三电机（41）相连的第一行星减速机（42），所述的同步齿轮装置包括齿轮传动轴（43），所述的齿轮传动轴（43）上自上向下间隔固定有从动锥齿轮（431）、第一直齿轮（432）及第二直齿轮（433），所述的同步齿轮装置还包括与第一行星减速机（42）相连且与从动锥齿轮（431）相啮合的主动锥齿轮（421），所述的同步带轮装置包括依次与四组梯形丝杆（13）的顶端同轴连接的第一同步带轮（44）、第二同步带轮（45）、第三同步带轮（46）及第四同步带轮（47），所述的第一同步带轮（44）、第二同步带轮（45）与第一直齿轮（432）通过第一同步带（48）连接，所述的第三同步带轮（46）、第四同步带轮（47）与第二直齿轮（433）通过第二同步带（49）连接；所述的吊装平台（5）通过柔索（6）与固定在移动平台（2）上的柔索驱动装置（7）相连，所述的吊装平台（5）包括用于夹持叶片的夹爪；所述的视觉检测机构包括底座（8）、与底座（8）相连的关节组以及与关节组的末端关节相连的摄像头（9），所述的摄像头（9）始终与待测叶片面相平行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种刚柔耦合协作型叶片缺陷检测机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD