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摘要：本公开的波动鳍推进的新型仿生两栖机器人，采用敞孔球壳设计，包括等差角摇杆联动装置和单向驱动的曲柄摇杆机构；等差角摇杆联动装置采用两侧对称的周期鱼鳍面，每个鱼鳍面安装有六组单向驱动的曲柄摇杆机构，所述每个鱼鳍面的任意两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度。能够实现两栖机器人自主悬浮，驱动力大，具有高机动性，姿态形状易于控制，高隐蔽性的特点，便于执行水下的任务，解决现有鳍面两栖机器人控制复杂、驱动力小、适应性差、成本高等问题。
主权项：1.一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述两栖机器人采用敞孔球壳设计，包括等差角摇杆联动装置和单向驱动的曲柄摇杆机构；所述等差角摇杆联动装置采用两侧对称的周期鱼鳍面，每个鱼鳍面安装有六组单向驱动的曲柄摇杆机构，所述每个鱼鳍面的任意两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度；所述单向驱动的曲柄摇杆机构包括：75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆、左摇杆；所述75度夹角摇杆设置有第一固定孔1-1和第二固定孔1-2，上部摇杆的两端设有第三固定孔2-1和第四固定孔2-2，下部摇杆设置有第五固定孔3-1、第六固定孔3-2和第十一固定孔3-3，左摇杆设置有第七固定孔6-1、第八固定孔6-2和第九固定孔6-3，其中，所述75度夹角摇杆的第一固定孔1-1和上部摇杆的第四固定孔2-2相配合，第二固定孔1-2和下部摇杆的第六固定孔3-2相配合；所述左摇杆的第七固定孔6-1和上部摇杆的第三固定孔2-1相配合，第八固定孔6-2和下部摇杆的第五固定孔3-1相配合；所述75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆和左摇杆组成平行四边形；所述单向驱动的曲柄摇杆机构还包括：摇杆驱动齿轮和固定架；所述摇杆驱动齿轮的中间设有第十固定孔4-0，键槽上一次按照60度角分别设置有六个固定孔；所述六个固定孔中的任意一个与所述左摇杆的第九固定孔6-3相配合；固定架上设置有第一固定销5-1和第二固定销5-2，第一固定销5-1与设置在下部摇杆的第十一固定孔3-3相配合，第二固定销5-2与摇杆驱动齿轮的第十固定孔4-0相配合。
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