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摘要：本发明属于软体机器人领域，公开了一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构。该气动软体机器人结构由多个成对的汽包单元拼装而成的主干躯体，每个汽包单元的结构均相同，且均由多个柔性汽包块组成，在每个柔性汽包块的外侧设置为内凹曲面，其可以充气变形时外部扩张提供有效的驱动力，在每个柔性汽包块上设置有两个气管接口，两个气管接口通过柔性导气管连接三通管件与相邻柔性汽包块的气管接口相连通，任意相邻两个柔性汽包块的气管接口通过双环扣连接件相连接，两侧的多个汽包单元采用单独一路气管线路由气动控制装置提供气源动力，气动控制装置通过对两侧的汽包单元有序进行充气或放气产生持续的驱动力，驱使主干躯体实现波动式运动。
主权项：1.一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：包括由多个成对的汽包单元（2）拼装而成的主干躯体（1），每个所述汽包单元（2）的结构均相同，且均由多个柔性汽包块（4）组成，每个所述柔性汽包块（4）之间通过连接管组件（3）进行柔性连接，位于同一侧的多个柔性汽包块（4）采用单独一路气管线路由气动控制装置提供气源动力，在每个柔性汽包块（4）的外侧设置为内凹曲面，其便于充气变形时向外部扩张提供驱动力，所述气动控制装置通过对两侧的汽包单元（2）有序进行充气或放气，由此使所述主干躯体（1）产生持续的驱动力，进而实现波动式运动；所述连接管组件（3）包括有双环扣连接件（5）、柔性导气管（6）以及三通管件（7），在每个所述柔性汽包块（4）上设置有两个气管接口（8），两个气管接口（8）通过柔性导气管（6）连接所述三通管件（7）与相邻所述柔性汽包块（4）的气管接口（8）相连通，所述柔性导气管（6）分布在相邻两个所述柔性汽包块（4）之间的空隙中和每个柔性汽包块（4）的两侧，由此避免充气放大对于波动式运动的干扰，任意相邻两个所述柔性汽包块（4）的气管接口通过双环扣连接件（5）相连接；所述主干躯体（1）两侧的汽包单元（2）中的柔性汽包块（4）呈交错式拼装连接，且位于所述主干躯体（1）两侧的柔性导气管（6）呈交错式分布。
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百度查询： 山西大学 一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构
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