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摘要：本发明提供一种机器人系统，其即使物体设置在距离图像传感器的视场中的监控区域的边界会被遮挡的位置，也掌握了经由被物体形成的死角的进入的可能性。机器人系统具备：机器人；距离图像传感器，从机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取动作区域的周围的距离图像信息；以及图像处理装置，处理所获取的距离图像信息，图像处理装置具备存储部，该存储部在动作区域的周围划定具备能够从外部向动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，图像处理装置基于由距离图像传感器获取的距离图像信息、和存储于存储部的基准距离图像信息，检测存在于监控区域内的静止物体在距离图像传感器的视场内是否遮挡了边界。
主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人；距离图像传感器，其从该机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取在全周范围内包围该动作区域的范围内的距离图像信息；以及图像处理装置，其处理由该距离图像传感器获取的所述距离图像信息，该图像处理装置划定环状的监控区域，所述监控区域具有长方形状的一定的横截面形状，配置于在全周范围内包围所述动作区域的外侧的位置，并且具备能够从外部向所述动作区域内进入的边界，所述图像处理装置具备存储部，所述存储部存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在所述监控区域内不存在物体的状态下的该监控区域的所述边界的所述距离图像信息，所述图像处理装置基于由所述距离图像传感器获取的所述距离图像信息、和存储于所述存储部的所述基准距离图像信息，检测存在于所述监控区域内的静止物体在所述距离图像传感器的视场内是否遮挡了所述边界。
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