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摘要：本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，传动组件用于将小腿驱动电机产生的扭矩传递至小腿。本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。
主权项：1.机器人的腿部机构，其特征在于，包括：大腿；大腿驱动电机，所述大腿驱动电机固定于机器人的机身，用于驱动所述大腿绕所述大腿驱动电机的输出端摆动；小腿，所述大腿的下端部与所述小腿的上端部通过铰接轴铰接；小腿驱动电机，所述小腿驱动电机用于驱动所述小腿绕所述铰接轴摆动；传动组件，包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，所述主动齿轮固定在所述小腿驱动电机的输出端，所述被动齿轮固定在所述小腿上且与所述铰接轴同轴；所述传动轴转动设置在所述大腿上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮分别固定在所述传动轴的两端，所述第一传动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述被动齿轮啮合，所述传动组件用于将所述小腿驱动电机产生的扭矩传递至所述小腿；所述主动齿轮、所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮、所述被动齿轮均为伞齿轮；所述小腿的上端部为U形件，所述U形件包括内侧板、外侧板和底板，所述被动齿轮固定在所述外侧板上；所述被动齿轮与所述铰接轴之间设有第一轴承、第二轴承和第一套筒，所述第一套筒、所述第一轴承、所述第二轴承套设在所述铰接轴上，所述第二轴承位于所述第一轴承的外侧，所述第一套筒设置在所述第一轴承与所述第二轴承之间，且所述第一套筒的两端分别与所述第一轴承的内圈、第二轴承的内圈挡止配合；所述内侧板、所述外侧板上均设有铰轴过孔，所述铰轴过孔供所述铰接轴穿过，所述铰接轴通过第三轴承转动设置在所述内侧板的所述铰轴过孔中；所述铰接轴上设有环形台阶，所述环形台阶与所述第三轴承的内圈的内侧挡止。
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百度查询： 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 机器人的腿部机构和四足机器人
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