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摘要：本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
主权项：1.一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向；该车身两侧沿其长度方向呈两侧交替且均匀间隔地固设有四个第一电机；该机械爪包括爪指和第二电机，该第二电机与爪指传动连接并能带动爪指收紧抓握或撑开松释；具有第一连接板，该第三电机的转轴通过第一连接板与该丝杆电机传动连接，该丝杆电机的本体与该第一连接板固定连接，该第三电机的转轴与该第一连接板固定连接，该丝杆的长度方向垂直第三电机的转轴；具有第二连接板，该第三电机的本体通过该第二连接板与机械爪固定连接，该第二连接板与该第三电机的本体和机械爪固定连接；四肢左右交替地连接在车身长度方向的两侧。
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百度查询： 华侨大学 一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法
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