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摘要：本发明公开了一种可变形的轮足复合机器人，包括机器人本体、大腿连杆组件、小腿连杆组件、轮式组件、足式组件、腿部关节模组和轮式驱动模组；腿部关节模组和驱动模组分别安装在机器人本体上；腿部关节模组与大腿连杆组件的一端连接；小腿连杆组件的一端与大腿连杆组件的另一端相连后安装轮式组件，机器人本体同侧两个小腿连杆组件的另一端互相连接，同一侧的机器人本体、大腿连杆组件和小腿连杆组件形成五连杆机构；足式模态下，腿部关节模组驱动五杆机构运动，从而实现双足行走，轮式模态下，驱动模组通过齿轮传动由小腿连杆组件将动力传递到轮式组件，进行轮式驱动行走。本发明减少了机器人的动力源和控制所需的自由度，降低了控制难度。
主权项：1.一种可变形的轮足复合机器人，其特征在于，包括机器人本体、大腿连杆组件、小腿连杆组件、轮式组件、足式组件、腿部关节模组和轮式驱动模组；四个所述腿部关节模组分别固连在矩形框结构的机器人本体顶角位置处，两个轮式驱动模组分别安装在机器人本体中部位置的左右两侧；腿部关节模组与大腿连杆组件的一端连接，腿部关节模组为大腿连杆组件的转动提供驱动力；所述小腿连杆组件的一端与大腿连杆组件的另一端相连形成机器人的膝关节，同时轮式组件安装在膝关节相连处，机器人本体同侧两个小腿连杆组件的另一端与足式组件互相连接后形成足端，同一侧的机器人本体、大腿连杆组件和小腿连杆组件形成五连杆机构；足式模态下，腿部关节模组驱动五杆机构运动，从而实现双足行走，轮式模态下，驱动模组通过齿轮传动由小腿连杆组件将动力传递到轮式组件，进行轮式驱动行走。
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百度查询： 中国北方车辆研究所 一种可变形的轮足复合机器人
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