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摘要：本发明创造公开了一种多工位机器人夹爪，其主要由机架、安装在机架上的驱动安装面上的旋转驱动机构、与旋转驱动机构连接的多工位旋转平台以及固定在多工位旋转平台上的夹爪安装面上的夹爪构成。机架包含法兰安装面和驱动安装面，法兰安装面与驱动安装面夹角为45°，夹爪安装面与多工位旋转平台的旋转轴线的夹角始终为45°，夹爪安装面的数量不小于2且以旋转轴线为中心圆周布置，旋转轴线与旋转驱动机构输出轴的轴线平行或共线。本发明创造所述多工位机器人夹爪可满足多个夹爪的水平和竖直两种姿态，具备新颖性和创造性，特别适用于桁架式机器人在机床上下料行业的应用，具有工程实际意义。

主权项：1.多工位机器人夹爪，所述多工位机器人夹爪主要由机架1、安装在机架1上的驱动安装面12上的旋转驱动机构2、被旋转驱动机构2驱动的多工位旋转平台3以及固定在多工位旋转平台3上的夹爪安装面31上的夹爪4构成；其特征在于：所述机架1包含法兰安装面11和驱动安装面12，法兰安装面11与驱动安装面12夹角为45°，夹爪安装面31与多工位旋转平台3的旋转轴线32的夹角始终为45°，且旋转轴线32始终垂直于驱动安装面12；夹爪安装面31的数量不小于2且以旋转轴线32为中心圆周布置，旋转轴线32与旋转驱动机构2的输出轴的轴线23平行或共线；所述旋转驱动机构2由伺服电机21和减速机22构成，其中，伺服电机21的输出轴的轴线与减速机22的输入轴的轴线共线或者平行；所述夹爪4固定在夹爪安装面31上，所述夹爪4是一个开合机构，且开合运动部件41的速度矢量法线42始终与夹爪安装面31平行；所述夹爪安装面31以旋转轴线32圆周均布，其数量为4个、5个或6个，所述旋转驱动机构2驱动多工位旋转平台3转动90°、72°或60°；所述夹爪4的数量大于3个且为偶数；所述多工位机器人夹爪安装桁架式机器人上下移动手臂的末端，可实现不小于两台机床的上下料工作，其工作流程如下：Stp1：夹爪4呈竖直姿态时拾取毛坯件，拾取数量为夹爪4数量的一半；Stp2：机器人将所述多工位机器人夹爪移载到第一台机床内的卡盘位置；Stp3：空夹爪4呈水平姿态接住机床加工完成的成品；Stp4：旋转角度，将其中一个毛坯件呈水平姿态，放入到第一台机床的卡盘上，完成第一台机床的上料和下料工作；Stp5：同理完成第二台、第三台机床的上下料工作；Stp6：循环。

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