龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明公开了一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，涉及机器人控制领域，基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法主要包括：利用时变增益，构建时变分布式观测器，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型，再利用时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；构建局部跟踪误差和虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩；根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器和控制器；根据领导者的三维状态信息，利用控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者实施本发明提供的基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法、介质及设备，能在输入时滞和输入饱同时存在时提高对机器人的控制性能。
主权项：1.一种基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建移动机器人数学模型系统，所述移动机器人数学模型系统包括领导者和跟随者；S2：利用时变增益，构建时变分布式观测器，所述时变分布式观测器用于获取领导者的三维状态信息，所述三维状态信息包括位置信息和方向信息；S3：根据所述移动机器人数学模型系统，利用虚拟控制器参数，得到全驱动模型；S4：根据所述全驱动模型，利用所述时变分布式观测器，得到领导者的三维状态信息；根据所述三维状态信息，利用所述时变分布式观测器，构建局部跟踪误差和虚拟控制器；S5：根据所述虚拟控制器，利用辅助补偿系统，得到自适应率和控制转矩；S6：根据自适应率和控制转矩，得到动态补偿器；S7：利用所述动态补偿器，得到控制器；根据领导者的三维状态信息，利用所述控制器，控制跟随者并实时监控追踪领导者。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 邵阳先进制造技术研究院有限公司 基于时滞补偿和输入饱和控制的机器人路径跟踪方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号