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摘要：本发明公开了一种用于动量轮独轮车的转向饱和系统，涉及动量轮独轮车技术领域，包括受力分析当其中G＝mg时重力G和离心力F的合力垂直小车轮胎即可以不受离心力的影响；该用于动量轮独轮车的转向饱和系统，通过动态零点辅助转向可以实现长时间持续转向，达到提高转向稳定性的目的；能够在保证系统响应速度的情况下消除静态误差就是由于转向的滞后性在转向过程中是会不断积分的从而导致积分饱和，由于独轮车是依靠动量轮加速转向所以当角度较小的时候容易出现动量轮加速产生的力不足以抵消摩擦力，所以当角度较小时进行积分可以很好地解决这个问题并且不会出现积分饱和。
主权项：1.一种用于动量轮独轮车的转向饱和系统，其特征在于，包括受力分析当其中G＝mg时重力G和离心力F的合力垂直小车轮胎即可以不受离心力的影响，对其化简可近似得到：W：转向角速度X：小车倾斜角度F：小车转向离心力G：小车所受到的重力g：重力加速度V：小车的速度R：转向半径由于单位不一致所以可以使用一个系数a对数据单位进行换算，将w看作小车计算得到的转向偏差值可得到：Dynamic_zero_point＝zero_point+a*Encoder*errDynamic_zero_point:动态零点zero_point:机械零点a：动态零点系数Encoder：小车速度传感器得到的速度err：小车计算得到的转向偏差值。
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百度查询： 中南林业科技大学 一种用于动量轮独轮车的转向饱和系统
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