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摘要：本发明提供了一种仿生螺旋缠绕软体夹持器，其不仅具有良好的柔顺性与安全性、适用范围大，而且可有效增强抓握的稳固性、提高工作精准度，安装和使用方便，其包括柔性套和气管，柔性套内设有螺旋缠绕结构，气管与螺旋缠绕结构连通，柔性套通过连接装置与工业机械臂相连，螺旋缠绕结构包括偏心螺旋管，偏心螺旋管的偏心位置靠近偏心螺旋管的外侧；在偏心螺旋管的内径管和外径管之间并且靠近偏心螺旋管的内侧，偏心螺旋管设有不可延展层；偏心螺旋管的表面设有螺纹圈，螺纹圈沿偏心螺旋管的螺旋方向布置，且过螺纹圈轮廓线上点的切线与过该点的偏心螺旋管截面切线之间的夹角为2°~5°。
主权项：1.一种仿生螺旋缠绕软体夹持器，其包括柔性套和气管，所述柔性套内设有螺旋缠绕结构，所述气管与所述螺旋缠绕结构连通，所述柔性套通过连接装置与工业机械臂相连，其特征在于：所述螺旋缠绕结构包括偏心螺旋管，所述偏心螺旋管的偏心位置靠近所述偏心螺旋管的外侧；在所述偏心螺旋管的内径管和外径管之间并且靠近所述偏心螺旋管的内侧，所述偏心螺旋管设有不可延展层；所述偏心螺旋管的表面设有螺纹圈，所述螺纹圈沿所述偏心螺旋管的螺旋方向布置，且过所述螺纹圈轮廓线上点的切线与过该点的所述偏心螺旋管截面切线之间的夹角为2°~5°；所述柔性套包括相连的端盖和套体，所述套体包括内芯和防护层，在所述内芯和所述防护层之间设有网状纤维层；所述偏心螺旋管的表面还设有皮肤层，且所述皮肤层包覆所述螺纹圈。
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百度查询： 江南大学 一种仿生螺旋缠绕软体夹持器
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