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摘要：本申请公开了一种基于软体肌肉的驱动装置，包括至少两个软体肌肉、流体源、底座、驱动座和控制单元。软体肌肉具有闭合腔体，闭合腔体的腔壁具有腔体侧壁，腔体侧壁具有折叠结构。流体源用以向对应软体肌肉提供流体，软体肌肉一端安装在底座上，驱动座用以安装驱动对象，软体肌肉的另一端与所述驱动座连接，用以驱使所述驱动座移动。由于增设了软体肌肉，当需要驱动驱动对象时，通过流体源向第一软体肌肉内充入流体或回收流体，使第一软体肌肉的折叠结构伸展或折叠，带动驱动座运动，进而通过驱动座带动驱动对象运动，实现对驱动对象的驱动。使得该驱动装置具有参与部件少，重量轻，装配简单的优点。

主权项：1.一种基于软体肌肉的驱动装置，其特征在于，包括：至少两个软体肌肉，所述软体肌肉具有闭合腔体，所述闭合腔体的腔壁具有腔体侧壁，所述腔体侧壁具有折叠结构；流体源，用以向对应软体肌肉提供流体，所述至少两个软体肌肉中包括至少一个第一软体肌肉和至少一个第二软体肌肉，所述第一软体肌肉的闭合腔体与流体源连通，由所述流体源控制对应软体肌肉内的流体压强，所述第二软体肌肉的闭合腔体与流体源断开，处于封闭状态；底座，所述软体肌肉一端安装在所述底座上；驱动座，所述驱动座用以安装驱动对象，所述软体肌肉的另一端与所述驱动座连接，用以驱使所述驱动座移动；以及控制单元，用以控制流体源对第一软体肌肉充入和回收流体；所述折叠结构包括若干个环状脊、若干个侧脊和若干个折叠面，所述环状脊包括凸起设置的凸脊和凹陷设置的凹脊，在所述环状脊中，所述凸脊和凹脊交替首尾连接形成环状结构，所述环状脊沿闭合腔体的轴向依次排布，且每个环状结构的凸脊与相邻环状结构的凹脊对应，每个环状结构的凹脊与相邻环状结构的凸脊对应；所述环状脊中凸脊和凹脊的连接点为顶点，所述侧脊从一个环状脊的顶点延伸至相邻环状脊的对应顶点，所述折叠面设置在两个相邻侧脊以及对应的凹脊和凸脊之间，在所述闭合腔体内流体压强变化时，所述折叠结构能够产生形变，以实现折叠结构沿闭合腔体轴向的折叠或伸展；其中，所述第一软体肌肉与第二软体肌肉并联，所述驱动座和底座相对设置，所述第一软体肌肉与第二软体肌肉设置在驱动座和底座之间，每个第一软体肌肉和第二软体肌肉靠近底座的一端均与底座连接，另一端均与驱动座连接；或者，所述第一软体肌肉与第二软体肌肉串联，所述底座具有相对设置的第一端和第二端，所述驱动座活动设置在底座的第一端和第二端之间，所述第一软体肌肉的一端与驱动座的一侧连接，所述第二软体肌肉的一端与驱动座的另一侧连接，所述第一软体肌肉远离驱动座的一端与底座的第一端连接，所述第二软体肌肉远离驱动座的一端与底座的第二端连接。

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