申请/专利权人：中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学;苏州元仪达智能装备科技有限公司

申请日：2024-04-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118288319A

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J11/00;B23P19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明提供了一种泥水平衡盾构机刀筒更换机械手末端执行器，属于隧道掘进施工设备技术领域。该末端执行器配合换刀机械手可以实现泥水平衡盾构机的刀筒自动更换作业，从而提高盾构机刀筒更换效率，保障施工人员的人身安全，缩短掘进工期，降低整个隧道工程的造价成本。本发明主要由安装机架、机械锁机构、辅助机械手机构、刀筒抓取机构组成。

主权项：1.一种泥水平衡盾构机刀筒更换机械手末端执行器，其特征在于，该泥水平衡盾构机刀筒更换机械手末端执行器包括安装机架1、机械锁机构2、辅助机械手机构3和刀筒抓取机构4；所述的安装机架1主要由小吊耳、大吊耳、凸台和执行器安装法兰组成；安装机架1上的小吊耳、大吊耳和凸台用于连接末端执行器的其他机构，凸台安装在执行器安装法兰上，小吊耳和大吊耳各两个分别位于凸台的两端；通过执行器安装法兰将末端执行器与配套的泥水平衡盾构智能换刀机器人的机械手连接，配套的泥水平衡盾构智能换刀机器人机械手具备伸缩、姿态变换功能，通过执行器安装法兰控制末端执行器的姿态；所述的机械锁机构2包括机械锁驱动液压缸2-1和机械锁块2-2；机械锁驱动液压缸2-1安装在安装机架1内，实现对机械锁驱动液压缸2-1的保护，并且能使其能够承受更大的载荷，机械锁块2-2固定在机械锁驱动液压缸2-1的活塞杆的一端，机械锁块2-2随着活塞杆伸出，并且可绕着活塞杆轴线旋转；所述的辅助机械手机构3包括机械手大臂3-1、机械手中臂3-2、机械手小臂3-3、大臂驱动马达3-4、中臂驱动马达3-5、小臂驱动马达3-6、末端扳手驱动马达3-7和机械手末端扳手3-8；机械手大臂3-1和大臂驱动马达3-4分别安装于安装机架1凸台的上下端，大臂驱动马达3-4驱使机械手大臂3-1转动；机械手中臂3-2安装在机械手大臂3-1的前端，并且和中臂驱动马达3-5连接，中臂驱动马达3-2驱使机械手中臂3-2转动；机械手小臂3-3安装在机械手中臂3-2的前端，且和小臂驱动马达3-6连接，小臂驱动马达3-6驱使机械手小臂3-3转动；机械手末端扳手3-8和末端扳手驱动马达3-7依次连接在机械手小臂3-3的前端，末端扳手驱动马达3-7驱使机械手末端扳手3-8饶其轴线转动；所述的刀筒抓取机构包括机械手爪4-1、抓取机械臂4-2和抓取机械臂驱动液压缸4-3；两抓取机械臂驱动液压缸4-3通过销轴对称安装在安装机架1的小吊耳上，两抓取机械臂4-2的一端通过销轴对称安装在抓取机械臂驱动液压缸4-3的活塞杆上，位于其中间的三角形凸台通过销轴连接在安装机架1的大吊耳上，从而使两抓取机械臂4-2可绕销轴转动，两机械手爪4-1通过销轴安装在两抓取机械臂4-2的另一端，通过抓取机械臂驱动液压缸4-3的伸缩控制抓取机械臂4-2的转动，进而控制机械手爪4-1的张合，以实现抓取刀筒的动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中铁十九局集团第一工程有限公司 中铁十九局集团有限公司 大连理工大学 苏州元仪达智能装备科技有限公司 一种泥水平衡盾构机刀筒更换机械手末端执行器

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD