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申请/专利权人：苏州纳道精运半导体科技有限公司
摘要：本申请公开一种机械臂末端振动抑制方法及装置，所述方法包括：基于机械臂尺寸参数，构建机械臂运动学模型；根据机械臂运动学模型，构建机械臂动力学模型；基于机械臂关节电机运动参数，构建电机传递函数模型；基于电机传递函数模型，构建机械臂关节响应模型；输入所述机械臂关节响应模型至机械臂动力学模型，计算机械臂末端振动响应参数；采用输入整形器，抑制机械臂末端振动响应参数。通过本发明提供的机械臂末端振动抑制方法，代替了以往单电机振动的抑制，从整体上基于机械臂的运动学和动力学并结合电机时域频域响应来抑制机械臂振动，较高效地实现机械臂振动抑制。此外，整体上对机械臂的非线性误差进行降低，以实现机械臂更好的振动抑制。
主权项：1.一种机械臂末端振动抑制方法，其特征在于，包括：基于机械臂尺寸参数，构建机械臂运动学模型；根据机械臂运动学模型，构建机械臂动力学模型；基于机械臂关节电机运动参数，构建电机传递函数模型；基于电机传递函数模型，构建机械臂关节响应模型；输入所述机械臂关节响应模型至机械臂动力学模型，计算机械臂末端振动响应参数；采用输入整形器，抑制机械臂末端振动响应参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州纳道精运半导体科技有限公司 一种机械臂末端振动抑制方法及装置
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