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申请/专利权人：福州大学

摘要：一种末端驱动式下肢步态康复训练装置，包括步态康复训练系统，步态康复训练系统设置在跑步机上方并通过机架支撑于地面，步态康复训练系统包括安装在机架上的动力组件、鞍座组件、步态轨迹生成组件、脚踏板组件；动力组件、鞍座组件安装在机架上，步态轨迹生成组件左右间隔设置两个，步态轨迹生成组件为多连杆机构，步态轨迹生成组件上端与曲柄滑动配合并经锁紧钉锁紧，脚踏板组件安装在步态轨迹生成组件下端，曲柄固定安装在动力组件上，两侧的曲柄方位角度相差180°，右侧的曲柄杆初始角度与水平面的夹角呈90°本装置结构简单，设计合理、适用性强，康复训练轨迹可进行适应性调整，精确复现患者正常步态轨迹，实现个性化康复训练。

主权项：1.一种末端驱动式下肢步态康复训练装置，其特征在于：包括步态康复训练系统；所述步态康复训练系统设置在跑步机上方并通过机架支撑于地面，步态康复训练系统包括安装在机架上的动力组件、鞍座组件、步态轨迹生成组件、脚踏板组件；所述动力组件、鞍座组件安装在机架上，步态轨迹生成组件左右间隔设置两个，步态轨迹生成组件为多连杆机构，步态轨迹生成组件上端与曲柄滑动配合并经锁紧钉锁紧，脚踏板组件安装在步态轨迹生成组件下端，曲柄固定安装在动力组件上，两侧的曲柄方位角度相差180°，右侧的曲柄杆初始角度与水平面的夹角呈90°；所述机架包括底架、升降架，动力组件安装在升降架上，底架经竖置的伸缩杆连接升降架，所述升降架上于动力组件与减重背心之间设置有扶手、动力组件外罩设有防护挡板，防护挡板固定安装在升降架上；所述鞍座组件包括鞍座、支撑架，鞍座下端经鞍座滑块沿纵向与支撑架上的滑槽滑动配合，鞍座滑块经锁紧钉与支撑架锁固，所述支撑架下端两侧经立柱套设在底架上，立杆沿竖向与底架滑动配合，支撑架与底架之间沿纵向至少经一缓冲弹簧相连接；所述动力组件包括电机、横置的转轴，电机固定安装在升降架上，转轴经轴承座安装在升降架上，电机的竖轴安装有驱动小齿轮，转轴上安装有与驱动小齿轮啮合传动的减速大齿轮，曲柄经连接座固定安装在转轴的端部；所述步态轨迹生成组件包括上三角板、下三角板、连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、末端杆，上三角板的三个端部分别与连杆A、连杆C、连杆D铰接，连杆A另一端与连杆B一端与上滑块复合铰接，曲柄上沿长度方向开设有上滑槽，上滑块设置在是滑槽内，调节滑块经螺栓与曲柄锁固；连杆D另一端与下三角形板第一端铰接，下三角形板第二端与连杆C另一端、连杆B另一端复合铰接，下三角形板第三端与末端杆沿其一侧边滑动配合，下三角形板侧边开设有下滑槽，下滑槽内滑动设置有下滑块，下滑块与末端杆铰接，下滑块经螺栓与下三角形板锁固，脚踏板组件安装在末端杆另一端；所述脚踏板组件包连接板、连接弹簧、踏板，踏板内侧长边两端经连接弹簧连接连接螺栓，连接螺栓与连接板上的螺纹孔连接，踏板上设置有绑带，踏板内侧长边设置有板体，板体上由上至下间隔开设若干连接孔，连接板、末端杆与板体上的一连接孔复合铰接；所述踏板前端设置有弯折板，弯折板与踏板阻尼铰接；所述步态轨迹生成组件下方设置有跑步机，跑步机旁侧设置有减重组件；所述减重组件包括减重背心、电动升降装置，电动升降装置安装在跑步机旁侧，减重背心位于跑步机上方并安装在电动升降装置的升降端。

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