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申请/专利权人：杭州泛海科技有限公司

摘要：本发明涉及机械手技术领域，公开了一种水平关节机械手，包括水平关节臂，水平关节臂包括中间臂体和末端臂体，末端臂体上设有机械手，机械手包括：设于末端臂体上的旋转壳体；设于旋转壳体底部的抓取壳体；设于抓取壳体内设有多个环形气囊；本申请，能够利用薄膜的膨胀与拉伸通过针脚向上提升电路板，以让电路板的刚性部分对应环形气囊的位置，随着环形气囊的膨胀，可对电路板进行柔性的并稳定的抓取，解决了因刚性夹持存在损伤电路板的风险，真空吸盘对电路板进行真空吸附时，可能因电路板上的孔洞与电路板上的阵脚存在无法吸附的问题。

主权项：1.一种水平关节机械手，包括水平关节臂（100），所述水平关节臂（100）包括中间臂体（101）和末端臂体（102），所述末端臂体（102）上设有机械手（103），其特征在于，所述机械手（103）包括：设于所述末端臂体（102）上的旋转壳体（104）；设于所述旋转壳体（104）底部的抓取壳体（105）；设于所述抓取壳体（105）内设有多个环形气囊（106）；设于所述抓取壳体（105）内的定位框体（107），所述定位框体（107）的底部开设有定位口（108），所述定位框体（107）的顶部设有密封框体（109）；设于所述密封框体（109）上的两个拉伸板（110）；设于所述旋转壳体（104）内的两个卷轴（111），其中一个所述卷轴（111）上卷绕有薄膜（112），所述薄膜（112）延伸至所述抓取壳体（105）内并穿过所述定位框体（107）和密封框体（109）之间再次延伸回所述旋转壳体（104）内与另一个所述卷轴（111）连接；设于所述密封框体（109）内的活塞（113）；设于所述密封框体（109）内的视觉定位装置（114）；设于所述活塞（113）与所述旋转壳体（104）之间的移动部件，用于上下运动所述活塞（113）的位置，所述移动部件能够在向下运动活塞（113）至第一预设位置时能够运动所述密封框体（109）的位置，所述密封框体（109）与所述拉伸板（110）能够挤压所述薄膜（112），所述移动部件还能够向下运动活塞（113）至第二预设位置时能够向所述密封框体（109）内充气，所述活塞（113）向下运动至第三预设位置时能够移动所述拉伸板（110）的位置与向所述环形气囊（106）内充气，两个所述拉伸板（110）相互远离的运动；设于所述活塞（113）与所述卷轴（111）之间的收卷部件，用于在所述活塞（113）运动时转动所述卷轴（111），所述卷轴（111）在活塞（113）向上运动时转动。

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