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申请/专利权人：四川大学
申请日：2024-03-23
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118203414A
主分类号：A61B34/00
分类号：A61B34/00;A61B34/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.05#实质审查的生效;2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种曳引式柔性微机械臂，属于手术机器人技术领域，其包括一种曳引式柔性微机械臂，包括，末端执行器、柔性臂及驱动柔性臂摆动的驱动机构，末端执行器与柔性臂通过末端连接件可拆卸连接，柔性臂包括多节依次连接的机械臂节，还包括：呈径向对称分布的多组曳引组件，每组曳引组件的第一端与末端连接件连接，第二端依次贯穿多节机械臂节，并与驱动机构驱动连接；驱动机构用于驱动曳引组件带动末端执行器到达三维空间内任意工作位置。本发明通过曳引组件与机械臂节内的弹性机构，实现微机械臂末端到达三维空间内任意工作位置，既满足柔性需求，又满足手术过程中对微机械臂刚性的需要，实现灵活性和稳定性的刚柔兼顾。
主权项：1.一种曳引式柔性微机械臂，包括，末端执行器、柔性臂及驱动柔性臂摆动的驱动机构，所述末端执行器与所述柔性臂通过末端连接件可拆卸连接，所述柔性臂包括多节依次连接的机械臂节，其特征在于，还包括：呈径向对称分布的多组曳引组件，每组所述曳引组件的第一端与所述末端连接件连接，第二端依次贯穿多节所述机械臂节，并与所述驱动机构驱动连接；所述机械臂节内设置有弹性机构，所述驱动机构用于驱动所述曳引组件带动所述末端执行器到达三维空间内任意工作位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 一种曳引式柔性微机械臂
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