申请/专利权人：江苏科技大学

申请日：2023-04-25

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN116477299B

主分类号：B65G35/00

分类号：B65G35/00;B65G39/02;B65G39/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2023.08.11#实质审查的生效;2023.07.25#公开

摘要：本发明公开了一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法，柔性传输单元模块是由球面副进行连接的，内部具有可调直径的槽轮机构，可调皮带输送机械手模块，通过槽轮机构实现机械手的抓取直径的变化，通过电机带动滚轮进行输送和存储物料。本发明功能强大，能够实现不同尺寸的罐装饮料的运输和存储，一次输送多个物料，具有可储存性、高效、高适应性等优点。

主权项：1.一种用于柔性机械手的柔性传输单元，包括若干柔性传输单元模块2、若干滚轮输送机构、拉绳驱动模块3；所述柔性传输单元模块2包括球瓦9、柔性单元支撑架2-4、大直齿轮2-3、与大直齿轮2-3啮合的小直齿轮2-5、滚轮、导向板2-8、驱动小直齿轮2-5转动的微型减速电机2-9；所述球瓦9连接在球瓦安装环2-1之间，所述柔性单元支撑架2-4位于所述球瓦安装环2-1之间，每个柔性传输单元模块2之间通过螺钉在相邻的所述球瓦安装环2-1处连接；所述大直齿轮2-3和所述小直齿轮2-5安装在所述柔性单元支撑架2-4上，圆形的槽型板2-2固定于所述大直齿轮2-3上，槽型板2-2中央设有圆形通过口，槽型板2-2上还设有若干自外向内逐渐靠近圆形通过口的弧形槽，所述滚轮输送机构与大直齿轮2-3分别位于槽型板2-2正反两面，且滚轮输送机构位于槽型板2-2与导向板2-8之间；导向板2-8上设有与滚轮输送机构配合的直槽，该直槽自导向板2-8中心沿半径方向向外延伸；滚轮输送机构包括保护钣金11-4、安装于保护钣金11-4内的滚轮2-7、驱动滚轮转动的滚轮驱动装置、位于保护钣金11-4一个表面并穿过弧形槽的第一导引柱，位于保护钣金11-4另一个表面并穿过直槽的第二导引柱；若干滚轮输送机构的滚轮2-7均面向中心并分布于圆形通过口周围；当大直齿轮2-3被小直齿轮2-5带动转动时，槽型板2-2随大直齿轮2-3正转或反转使滚轮输送机构沿弧形槽导向向内或者向外移动；所述拉绳驱动模块3安装在所述柔性传输单元模块2后，所述拉绳驱动模块3和伺服电机5通过膜片式联轴器连接，通过伺服电机5带动拉绳驱动模块3实现运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏科技大学 一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法

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