买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：扬州大学

摘要：一种智能化鹅蛋收集机器人及控制方法，包括接收槽本体、控制主板、压电传感器、电荷放大器、无线坐标接收模块、气动吸附装置、平面关节机器人和收集盒；所述控制主板由单片机、数字信号处理器和无线通信模块集成；所述气动吸附装置由吸盘、接触传感器、升降机构、齿轮、齿条、负压发生器、气缸组成。利用压电传感器测出鹅蛋在接收槽内滚动的加速度，进行坐标转换实现鹅蛋的定位。利用可以远离升降机构的齿轮实现了自由落体的升降机构，避免了机械下降时对鹅蛋的压力过大导致的鹅蛋破损，采用塑胶材质的吸盘能很好地吸附鹅蛋，通过平面关节型机器人的平面转动，可以将鹅蛋整齐的放置在收纳箱内，不仅减少了人工成本，还提高了鹅蛋收集的效率。

主权项：1.一种智能化鹅蛋收集机器人的控制方法，其特征是，包括智能化鹅蛋收集机器人及其以下步骤：1当鹅蛋滚落至接收槽本体内，由于鹅蛋具有初速度，压电传感器采集到鹅蛋在接收槽内的加速度，经过电荷放大器输出采集值，经过数字信号处理器的处理，得到鹅蛋在定位坐标系内速度和滚动距离，实现定位功能；2单片机将速度和滚动距离参数通过无线通讯模块输送给无线坐标接收模块，此时平面关节型机器人对鹅蛋进行定位，气缸控制齿轮远离升降机构，升降机构进行自由落体运动，吸盘正好接触下方的鹅蛋；3升降机构底部的吸盘接触到鹅蛋后，接触传感器传递信号，此时高压气体通过负压发生器，吸盘呈现负压吸附鹅蛋；4气缸控制齿轮靠近升降机构，当齿轮和升降机构的齿条接触啮合后，进行上升，实现鹅蛋的吸附、提升，最后平面关节型机器人旋转，将吸附的鹅蛋放置到收集盒，完成鹅蛋的收集；所述智能化鹅蛋收集机器人包括接收槽本体1、控制主板2、压电传感器3、无线坐标接收模块5、气动吸附装置、平面关节机器人7和收集盒8；所述压电传感器固定在接收槽本体表面，所述气动吸附装置固定在平面关节机器人机械臂上，所述平面关节型机器人和收集盒位于接收槽本体同一侧；所述压电传感器采集鹅蛋信息，并传送给控制主板，由控制主板将控制指令通过无线坐标接收模块传送给平面关节机器人，使平面关节机器人的气动吸附装置吸附鹅蛋并自旋转，将鹅蛋放入收集盒内；当鹅蛋滚落至接收槽本体内，由于鹅蛋具有初速度，压电传感器采集到鹅蛋在接收槽内的加速度，经过电荷放大器输出采集值，经过数字信号处理器的处理，得到鹅蛋在定位坐标系内速度和滚动距离，实现定位功能；所述鹅蛋滚落的速度、滚落距离的确定：通过设置时间周期T，在设置的时间周期内，对加速度的减少值作n次采集，记为Cm-1，设鹅蛋滚落至接收槽本体时的速度为vm-1，则tm时刻时vm为： 式中，fb为坐标转换系数，Δt为误差修正值；则tm时刻时鹅蛋的前进距离xm为： 求得距离起点的位置，从而实现了定位功能，方便了吸盘的定位抓取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 扬州大学 一种智能化鹅蛋收集机器人及控制方法