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申请/专利权人：上海应用技术大学

摘要：本发明提供了一种基于驾驶员稳态预瞄的网联汽车弯道碰撞预警方法及系统，包括：获取远车与本车的状态信息，根据所述状态信息建立系统坐标系；根据所述系统坐标系中远车与本车的系统坐标计算所述远车与本车之间的横向距离，根据所述横向距离判断远车是否为预警目标车辆，且在所述远车为预警目标车辆时，计算本车和所述预警目标车辆在预瞄时间后的车辆状态，根据车辆状态计算本车和所述预警目标车辆之间的安全距离；将预瞄时间后所述本车和所述预警目标车辆之间的纵向距离与所述安全距离进行比较，且当所述纵向距离小于安全距离时进行预警。本发明相比传统直道前向碰撞预警方法，考虑前方有效预警目标，大大减小了无效预警。

主权项：1.一种基于驾驶员稳态预瞄的网联汽车弯道碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取远车与本车的状态信息，根据所述状态信息建立系统坐标系；步骤S2：根据所述系统坐标系中远车与本车的系统坐标计算所述远车与本车之间的横向距离，根据所述横向距离判断远车是否为预警目标车辆，且在所述远车为预警目标车辆时触发步骤S3；步骤S3：获取预瞄时间，计算本车和所述预警目标车辆在预瞄时间后的车辆状态，根据车辆状态计算本车和所述预警目标车辆之间的安全距离；步骤S4：将预瞄时间后所述本车和所述预警目标车辆之间的纵向距离与所述安全距离进行比较，且当所述纵向距离小于安全距离时进行预警；在步骤S2中，建立以本车为原点，本车行驶方向为Y轴正半轴的系统坐标系，根据远车与本车之间距离关系，计算得到远车坐标为： 其中，La1为本车位置纬度，La2为远车位置纬度，R为地球半径，Lo1为本车位置经度，Lo2为远车位置经度；在步骤S2在计算两车横向距离时，在弯道上，依据二次回旋曲线函数，求得远车到本车行驶轨迹中线的横向距离为w： 其中，xi为远车到本车纵向距离，yi为远车到本车横向距离，η为路径角，c0为本车当前位置弯道曲率，c1为道路曲率系数；在步骤S4中，通过判断两车横向距离与单车道路宽大小，判断远车是否为预警目标车辆，具体为：假设wL为区分同车道目标与旁车道目标设置的横向距离阈值，当则判定所述远车为预警目标车辆，那么，否则返回步骤S1；在步骤S3中，根据稳态预瞄理论计算本车与远车预瞄时间后的车辆状态，所述车辆状态包括速度、加速度、航向角、纵向和横向系统坐标，公式如下： 同时，为将每次迭代后的结果进行叠加，必须将其旋转到同一坐标系下： 其中，n为迭代计算次数，即经过n次迭代过后的计算结果为预瞄时间后的车辆状态；为第n次迭代横向加速度，为第n次迭代纵向加速度，为第n次迭代横向速度，为第n次迭代纵向速度，wn为第n次迭代横摆角速度，αn为第n次迭代后的航向角，Δt为n等分后的预瞄时间，为坐标旋转后的横向速度，为坐标旋转后的纵向速度，xn为旋转后的n次迭代横向位置，yn为全局坐标系旋转后的n次迭代纵向位置；在步骤S3中，所述安全距离Dw的计算公式如下：Dw＝Xm-Xr其中，Xm为本车制动安全距离，Xr为远车制动安全距离。

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