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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明涉及一种用来训练智能网联汽车自动驾驶系统准确识别路面坑洞的检验装置。目的是提供一种结构简单、成本低廉，能够精确控制所模拟路面坑洞的形状参数、深度参数、角度参数。旋转盘和四个电动推杆螺栓连接，分别控制模拟坑洞水平方向的旋转角度和垂直方向的俯仰角度。U形箱与坑洞形状模拟面板固定连接，控制变位箱在U形箱的导轨槽内滑动改变模拟坑洞的形状。弧形挡板与变位箱共用U形箱的导轨槽，控制弧形挡板的收放改变模拟坑洞的深度。该装置不受室外环境随机性的制约，使用方便，不但可以检验系统识别路面坑洞的的准确度，还可以通过此装置不断训练自动驾驶系统，提高系统的路面坑洞识别能力。该检验装置运动参数的改变由上位机控制。

主权项：1.一种智能网联汽车自动驾驶系统路面坑洞识别检验装置，包括：坑洞形状模拟面板、U形箱、变位箱、弧形挡板、电动推杆、双向连接杆、旋转盘和底座，其特征在于，所述U形箱装在支撑框中部，所述电动推杆包括：一号电动推杆、二号电动推杆和三号电动推杆，所述一号电动推杆为三个，其中两个安装在支撑框上端，并分别与弧形挡板连接，一个安装在支撑框下端，与变位箱连接，所述二号电动推杆和三号电动推杆固定在旋转盘上表面，其中二号电动推杆铰接在支撑框底端，三号电动推杆通过双向连接杆铰接在支撑框底端，所述坑洞形状模拟面板中间设置有椭圆形通孔，模拟车轮横切面的形状，所述U形箱与坑洞形状模拟面板圆弧部分同圆心固定在一起，所述变位箱与弧形挡板置于U形箱内，并分别与U形箱滑动配合，所述旋转盘通过回转支撑轴承和旋转主轴安装在底座，所述旋转盘由底座内的伺服电机通过蜗轮蜗杆机构和旋转主轴驱动旋转；所述旋转主轴一端装有两个圆盘，另一端设有键槽，蜗轮套装在旋转主轴上，并与圆盘螺栓固定；所述底座由圆盘和固定在圆盘上的圆筒组成，所述圆盘中心设置有用于安装主轴的圆形通孔，圆筒侧壁设置有安装伺服电机的矩形通孔，圆筒顶部设有带螺纹孔的圆柱，用于固定底座盖板；所述回转支撑轴承的外圈与底座中心孔处螺栓连接，回转支撑轴承的内圈与旋转主轴的圆盘螺栓连接固定；所述蜗杆通过镶嵌轴承和轴承支座固定在底座的圆盘上，蜗杆与蜗轮啮合，蜗杆一端由穿过圆筒侧壁矩形通孔的伺服电机驱动；所述旋转盘与旋转主轴键槽连接，周向固定；所述一号电动推杆、二号电动推杆和三号电动推杆分别通过信号线与电动推杆控制器连接，伺服电机通过信号线与伺服电机驱动器连接，电动推杆控制器和伺服电机控制器分别通过信号线与上位机连接；所述U形箱为长方体，横截面为∏形，上下由隔板隔开，上部纵截面为∩形，U形箱内壁面设有两条矩形导轨槽，所述U形箱一侧端面设置有凸出的凹槽；所述U形箱置于支撑框中部，通过螺栓连接固定，开口端朝下；所述变位箱由挡板和长方形箱体组成，挡板固定在长方形箱体一端，长方形箱体与挡板组成的底面为半圆形曲面，箱体外侧壁对称设置有凸出的矩形导轨，顶面设有连接用吊耳；所述弧形挡板为矩形，一端为弧形，另一端设有连接用吊耳；所述变位箱与弧形挡板分别从上下相反方向置于U形箱的导轨槽内，两个弧形挡板与变位箱共用U形箱的导轨槽，由上下一号电动推杆驱动沿导轨槽自由滑动；所述支撑框为长方体，由矩形管连接组成，框架四脚设有连接用吊耳，框架中间设置有直角固定板。

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