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申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
摘要：本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
主权项：1.一种网联汽车编队协同运行的控制方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态，根据第一迭代关系式，获取矢量变量及汽车i状态序列xi；将和xi代入第二迭代关系式更新矢量变量并将取值信息通过车车通信网络传递给“拓扑-邻接”汽车j，将更新的矢量变量代入第三迭代关系更新矢量变量将迭代次数变量值加一，根据第四迭代关系式更新收敛指标的取值，并重复本步骤的上述操作，在所述收敛指标满足预设条件或迭代次数变量达到最大迭代次数时，退出循环；输出控制序列，根据所述控制序列计算汽车i的期望驱动力矩；所述迭代关系式具体为：第一迭代关系式： 第二迭代关系式：第三迭代关系式：第四迭代关系式：式中，为控制律，表示矢量si第n+1次迭代时的取值，Jixi,ui表示性能指标优化函数，表示惩罚变量，表示汽车i的“拓扑-邻接”汽车集合，表示集合元素的数量，Fi表示基于偶和约束条件的系数矩阵，∈表示足够小常数，表示矢量变量βi,j第n次迭代时的取值，表示矢量变量λi第n次迭代时的取值； 和ui,j|k表示汽车i在k时刻预测的第j步状态和相应的协同控制作用，Mp表示预测时域；bi∈＝[1-2∈πi,1-2×2∈πi,L,1-2×Mp∈πi]T。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院 北京理工大学 一种网联汽车编队协同运行的控制方法
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