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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种网联线控底盘车辆综合运动预测方法，步骤如下：获取周围车辆当前的状态信息和周围环境的信息；对所有周围车辆建立驾驶行为集；根据上述周围环境信息和驾驶行为集，采用博弈论方法对周围车辆驾驶员意图进行预测，得到周围车辆驾驶意图预测概率；对周围车辆进行行为识别，得到周围车辆行为识别概率；采用多项式方法分别得到周围车辆驾驶员意图预测轨迹和周围车辆行为识别轨迹；以轨迹误差为目标函数，通过纳什‑优化的方法将上述两个轨迹融合，得到周围车辆运动的综合预测轨迹。本发明方法解决了现有技术中仅考虑驾驶员意图或车辆状态导致的预测结果不准确的问题。

主权项：1.一种网联线控底盘车辆综合运动预测方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：获取周围车辆当前的状态信息和周围环境的信息；步骤2：对所有周围车辆建立驾驶行为集M＝{LCLLKLCR}，LCL表示车辆左换道，LK表示车辆保持车道行驶，LCR表示车辆右换道；步骤3：根据上述周围环境信息和驾驶行为集，采用博弈论方法对周围车辆驾驶员意图进行预测，得到周围车辆驾驶意图预测概率；步骤4：根据上述周围车辆当前的状态信息和驾驶行为集，对周围车辆进行行为识别，得到周围车辆行为识别概率；步骤5：通过得到的周围车辆驾驶意图预测概率和周围车辆行为识别概率，采用多项式方法分别得到周围车辆驾驶员意图预测轨迹和周围车辆行为识别轨迹；步骤6：以轨迹误差为目标函数，通过纳什-优化的方法将上述两个轨迹融合，得到周围车辆运动的综合预测轨迹；所述步骤5中采用三次多项式进行轨迹规划，具体为：5.1轨迹规划方程和边界条件为： 式中，xt,yt为周围车辆t时刻坐标，xf,yf为目标的坐标；5.2得到周围车辆驾驶员意图预测轨迹Tintt和车辆行为识别轨迹Trect：Tintt＝[ηintt+1,ηintt+2,…,ηintt+TpTs]ηintt+i＝xint,t+i,yint,t+iAndTrect＝[ηrect+1,ηrect+2,…,ηrect+TpTs]ηrect+i＝xrec,t+i,yrec,t+i式中，Tp为预测时域，Ts为采样时间，ηint,ηrec分别为驾驶员意图预测轨迹和车辆行为识别轨迹上的轨迹点，xint,yint,xrec,yrec分别为轨迹点ηint和ηrec的坐标；所述步骤6具体为：6.1得到综合预测轨迹：Tt＝[ηt+1,ηt+2,…,ηt+TpTs]ηt+i＝λ1ηintt+i+λ2ηrect+i式中，λ1,λ2是权重系数，η为综合预测轨迹上的轨迹点；6.2建立目标函数，具体为： 6.3采用纳什-优化方法对λ1,λ2进行优化：λ1*＝argminJ1ηt+i,ηintt+iηt+i＝λ1ηintt+i+λ2ηrect+iAnd 6.4得到优化后的综合预测轨迹Tt：Tt＝[η*t+1,η*t+2,…,η*t+TpTs]

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