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申请/专利权人：东风商用车有限公司
摘要：本发明公开了一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法，根据车辆横向动力学模型确定LQR状态方程并离散化，基于离散化的状态方程构造反馈控制器及代价函数，计算LQR目标控制量，对LQR目标控制量进行线性化处理，根据处理后的目标控制量确定SMC滑膜控制器的滑膜面；根据车辆实施行驶数据和滑膜状态确定SMC滑膜控制器的趋近率；基于车辆动力学模型和滑膜面计算滑膜面倒数，根据滑膜面倒数和趋近率确定最终前轮转矩，根据最终前轮转矩对车辆进行横向控制。本发明基于最优控制理论，计算LQR反馈控制率，基于车辆动力学模型设计滑模面，计算最终前轮转角，不仅满足车辆控制精度要求，而且鲁棒性更强，能满足商用车各个场景的控制需求。
主权项：1.一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法，其特征在于：根据车辆横向动力学模型确定LQR状态方程并离散化，基于离散化的状态方程构造反馈控制器及代价函数，根据反馈控制器及代价函数计算LQR目标控制量；基于车辆运动学方程对LQR目标控制量进行线性化处理，根据处理后的目标控制量确定SMC滑模控制器的滑模面；根据车辆实时行驶数据和滑膜状态确定SMC滑模控制器的趋近率；基于车辆横向动力学模型和滑模面计算滑模面倒数，根据滑模面倒数和趋近率确定最终前轮转角转角，根据最终前轮转角转角对车辆进行横向控制；所述车辆横向动力学模型为 其中，ey为横向位移偏差，为横向速度偏差，eψ为横摆角偏差，为横摆角速度偏差，Cαf为前轴侧偏刚度，Cαr为后轴侧偏刚度，m为车辆载荷，Vx为车辆纵向车速，lf为前轴距，lr为后轴距，Iz为车辆绕Z轴转动惯量，δ为前轮转角。
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权利要求：
百度查询： 东风商用车有限公司 一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法
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