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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
摘要：本发明涉及自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备：转向判定部，在正在通过第一控制模式控制致动器来进行行驶的期间，对驾驶员操作了转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在判定出驾驶员操作了转向部的情况下，以与通过操作速度计算部计算出的偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至致动器的指示值从第一控制模式下的第一目标控制量变化为第二控制模式下的第二目标控制量。
主权项：1.一种自动驾驶控制装置，具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与所述转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使所述转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测所述转向部的操作量，所述自动驾驶控制装置能在第一控制模式与第二控制模式之间进行切换，其中，所述第一控制模式是无需所述驾驶员对所述转向部进行操作地控制所述致动器来进行行驶的模式，所述第二控制模式是以与所述第一控制模式相比所述转向部的操作所需的转向力小的方式控制所述致动器来进行行驶的模式，所述自动驾驶控制装置的特征在于，具备对所述致动器进行控制的控制器，所述控制器具备：转向判定部，在正在通过所述第一控制模式控制所述致动器来进行行驶的期间，对所述驾驶员操作了所述转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与基于通过所述检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在通过所述转向判定部判定出所述驾驶员操作了所述转向部的情况下，以与通过所述操作速度计算部计算出的所述偏差速度和所述转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至所述致动器的指示值从与通过所述第一控制模式确定的所述致动器的第一目标控制量相应的指示值变化为与通过所述第二控制模式确定的所述致动器的第二目标控制量相应的指示值。
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