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申请/专利权人：中建铁投华南建设有限公司;中建铁路投资建设集团有限公司;中建三局集团有限公司

摘要：本发明公开了一种盾构隧道内攀壁巡检机器人及其巡检方法，涉及隧道检测设备技术领域。盾构隧道内攀壁巡检机器人包括巡检轨道、巡检车、攀壁机器和隧道检测机构，巡检轨道沿着隧道延伸方向铺设安装；巡检车沿着巡检轨道移动，巡检车转动设置有转动盘，转动盘转动连接有主动伸缩杆，主动伸缩杆与攀壁机器转动连接，主动伸缩杆设置有检测对攀壁机器施加压力的压力传感器，主动伸缩杆通过伸缩调节使攀壁机器抵紧隧道内攀；隧道检测机构用于检测盾构隧道壁的缺陷，隧道检测机构安装于巡检车。巡检方法采用盾构隧道内攀壁巡检机器人实现无人巡检。代替人工检测，具有检测效率高的优点，可以做到24小时不间断巡检。

主权项：1.一种盾构隧道内攀壁巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道（1）、巡检车（2）、攀壁机器（3）和隧道检测机构（4），所述巡检轨道（1）沿着盾构隧道（9）延伸方向铺设安装；所述巡检车（2）沿着所述巡检轨道（1）移动，所述巡检车（2）转动设置有转动盘（5），所述转动盘（5）转动连接有主动伸缩杆（6），所述主动伸缩杆（6）与所述攀壁机器（3）转动连接，所述主动伸缩杆（6）设置有检测对所述攀壁机器（3）施加压力的压力传感器（10），所述主动伸缩杆（6）通过伸缩调节使所述攀壁机器（3）抵紧盾构隧道（9）；所述隧道检测机构（4）用于检测盾构隧道（9）的缺陷，所述隧道检测机构（4）安装于所述巡检车（2），所述隧道检测机构（4）配置为激振检测器，所述隧道检测机构（4）包括安装于所述攀壁机器（3）的壳体（401），所述壳体（401）内设置有激振电机（402）和振动传感探头（403），所述激振电机（402）连接有两个对称的且用于敲击壁面的激振钢球（404），所述振动传感探头（403）用于检测壁面反射回来的振动信号，所述攀壁机器（3）设置有升降电机（301），所述升降电机（301）连接有丝杆（302），所述壳体（401）设置有与所述丝杆（302）螺纹连接的螺孔（405），所述攀壁机器（3）还设置有导杆（303），所述壳体（401）设置有供所述导杆（303）穿过的导向孔（406），所述主动伸缩杆（6）包括套管（601）和插入所述套管（601）的连接杆（602），所述套管（601）内安装有互相连接的电控推杆（7）和弹簧（8），所述弹簧（8）与所述连接杆（602）连接，所述压力传感器（10）与所述连接杆（602）连接，所述连接杆（602）的端部转动连接有接头（603），所述接头（603）与所述攀壁机器（3）铰接。

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