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申请/专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司

摘要：本发明提供的技术涉及分布式自动驾驶系统DDS，该DDS系统提供交通管理和运营、对智能网联车辆CAV的车辆控制和智能网联道路基础设施系统IRIS。具体但不限于，涉及用于向单个车辆发送定制的、详细的和对时间敏感的控制指令和交通信息以及其他相关信息的方法和系统，这些指令和信息用于实现自动驾驶车辆的驾驶，如车辆跟随、变道、路线引导。

主权项：1.一种分布式驾驶系统DDS，其特征在于，所述DDS包括：a智能网联车辆CAV，每个智能网联车辆CAV都包含一个自身的车载系统；b智能路侧工具箱IRT；以及c通信媒介，用于在所述智能网联车辆CAV与所述智能路侧工具箱IRT之间传输数据；其中，车载系统被配置为为所在CAV的自动驾驶生成控制指令；其中，所述IRT为每个CAV提供定制化、按需且动态的IRT功能，以用于系统安全和备份、车辆性能优化、计算和管理以及动态效用管理DUM和信息提供；所述DDS包括DUM模块，所述DUM模块被配置为通过执行包括以下步骤的方法来优化CAV在各种车辆智能级别的资源使用：a整合IRT功能并提供给CAV；b平衡CAV车载系统的成本；所述CAV车载系统成本包括计算能力成本C、计算单元数量成本NU、燃料消耗成本P和气候控制成本V；所述DUM模块被配置为通过求取一个成本函数的最小值来优化CAV在各种车辆智能级别的资源分布，该成本函数描述了实现一个自动驾驶系统的总成本，为计算能力成本C、计算单元数量成本NU、燃料消耗成本P、气候控制成本V和IRT成本I的函数值的总和；所述DDS被配置为根据一个指数来测量所述CAV的性能，所述指数描述了所述CAV的计算能力、所述CAV的排放输出、所述CAV的能量消耗和或所述CAV的驾驶员的舒适度，所述计算能力包括用于感测、预测、决策和或控制的计算速度；其中，能量消耗包括燃料经济性和或电力经济性；所述驾驶员的舒适度包括气候控制和或所述CAV的加速和或减速；所述DDS被配置为向各个CAV提供定制化的、按需的、动态的IRT功能，以用于进行感测、交通行为预测和管理、规划和决策制定和或车辆控制，所述感测包括提供实时、短期和或长期的信息，以用于进行交通行为预测和管理、规划和决策和或车辆控制；所述DDS被配置为向CAV提供系统安全性和备份、车辆性能优化、计算和管理以及动态效用管理；所述DDS被配置为使用从CAV和或其他CAV获取的信息和或从IRT获取的信息，为CAV的自动驾驶功能提供定制的、按需的、动态的IRT感测功能；所述DDS被配置为为CAV的自动驾驶提供定制的、按需的、动态的IRT交通行为预测和管理功能，其中，所述交通行为预测和管理功能包括预测周围车辆、行人、自行车和其他运动物体的行为；所述DDS被配置为为CAV的自动驾驶提供定制的、按需的、动态的IRT规划和决策功能，所述规划和决策功能包括：i路径规划，包括为CAV的自动驾驶识别和或提供微观层面的详细驾驶路径；ii路线规划，包括CAV的自动驾驶识别和或提供路线；iii特殊情况规划，包括在特殊天气状况或事件状况下为CAV的自动驾驶识别和或提供微观层面的详细行驶路径和或路线；iv灾难解决方案，包括在灾难期间为CAV的自动驾驶识别和或提供微观层面详细行驶路径和或路线，其中，路径规划、路线规划、特殊情况规划和或灾难解决方案基于所述CAV的规划和决策需求而提供给CAV；所述DDS被配置为为CAV的自动驾驶提供定制的、按需的和动态的IRT车辆控制功能，所述车辆控制功能由定制的、按需的和动态的IRT感测功能支持；由定制的、按需的和动态的IRT交通行为预测和管理功能支持；和或由定制的、按需的和动态的IRT规划和决策功能支持；所述车辆控制功能向CAV提供侧向控制、垂直控制、排队控制、车队管理以及系统故障安全措施；所述DDS被配置为针对单个CAV确定最优车辆功率消耗和驾驶员舒适度，以最小化功率消耗和排放，并且使用所述通信媒介将所述最优车辆功率消耗和驾驶员舒适度发送给所述CAV；所述DDS被配置为向各个CAV提供系统备份和冗余服务，其中，所述提供系统备份和提供冗余服务包括：a用于需要感知支持的单个CAV的备用和或辅助感测设备，和或b用于各个CAV的备份和或补充的计算资源，以维持CAV自动驾驶水平；所述DDS被配置为收集描述CAV环境的传感器数据；并将所述传感器数据的至少一个子集提供给CAV，对所述CAV的故障和或缺陷传感器系统进行补充，以最大化所述CAV的正常功能；所述传感器数据和所述传感器数据的所述至少一个子集通过所述通信介质在所述DDS和所述CAV之间传输；所述传感器数据包括描述道路状况、交通标志和或信号以及所述CAV周围物体的信息。

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