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申请/专利权人：洛阳永曜电力有限公司;河南永光电力科技有限公司

摘要：本发明涉及机械焊接的技术领域，具体公开了一种电力铁塔塔脚焊接机器人及其焊接工艺，包括矩形平台、焊接手，矩形平台上设有四组定位夹持装置，定位夹持装置包括安装架、定位机构、夹持机构，定位机构包括定位件，焊接机器人还包括安装架驱动机构，夹持机构包括Y型伸缩臂和伸缩臂驱动机构，Y型伸缩臂的滑动方向与安装架的滑动方向一致，Y型伸缩臂的两端分别设有夹持板，各伸缩臂驱动机构用于同步驱动对应的Y型伸缩臂朝向中心轴线方向移动，并驱动相邻两Y型伸缩臂上相互靠近的两夹持板用于共同夹持十字型连接板。本发明具有底板受力时各个螺栓穿孔之间均匀受力，避免螺栓发生松动，保证螺栓的安装稳定性的优点。

主权项：1.一种电力铁塔塔脚焊接机器人，包括矩形平台（1）和设置于矩形平台（1）一侧的焊接手（5），其特征在于，矩形平台（1）上围绕矩形平台（1）的中心轴线均布有四组定位夹持装置（2）；定位夹持装置（2）包括滑动装配在矩形平台（1）上的安装架（21）和设于安装架（21）上的定位机构（22）、夹持机构（23），定位机构（22）包括用于伸入底板（100）上螺栓穿孔（101）内的定位件（221）；安装架（21）的滑动方向为朝向或远离中心轴线的方向，焊接机器人还包括驱动各安装架（21）同步往复移动的安装架驱动机构，各安装架（21）背离中心轴线移动时通过定位件（221）牵拉底板（100）以对底板（100）进行定位；夹持机构（23）包括滑动装配在安装架（21）上的Y型伸缩臂（231）和驱动Y型伸缩臂（231）滑动的伸缩臂驱动机构，Y型伸缩臂（231）的滑动方向与安装架（21）的滑动方向一致，Y型伸缩臂（231）的两端分别设有夹持板（232）；各伸缩臂驱动机构用于同步驱动对应的Y型伸缩臂（231）朝向所述中心轴线方向移动，并驱动相邻两Y型伸缩臂（231）上相互靠近的两夹持板（232）共同夹持十字型连接板（200）；所述定位件（221）为竖直伸缩杆，所述定位机构（22）还包括水平伸缩杆（222），定位件（221）通过水平伸缩杆（222）安装在安装架（21）上，水平伸缩杆（222）的伸缩方向与安装架（21）的滑动方向一致；所述Y型伸缩臂（231）包括主臂（231a）和两个支臂（231b），主臂（231a）滑动装配在安装架（21）上并在伸缩臂驱动机构驱动下朝向所述中心轴线方向移动；两个支臂（231b）垂直分布并相对于所述主臂（231a）对称布置，各支臂（231b）的端部均设有所述夹持板（232）；支臂（231b）与主臂（231a）位置可调地伸缩装配在一起。

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