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申请/专利权人：沈阳飞机工业(集团)有限公司
摘要：本发明属于航空制造工程与飞机装配领域，涉及飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法。本发明融合了X光成像技术、空间均匀磁场控制技术、磁控机器人群体控制技术与机器人协同控制技术。空间开敞的驱动装置设计有别于传统的亥姆霍兹电磁线圈组。该种设计可以有效减小驱动装置所占用的空间，这有利于驱动装置的散热，并可减小驱动装置所产生的空间磁场的磁场梯度，同时由于空间开敞和软磁芯可拆装设计，可满足在不同操控空间、飞机导管制件内腔道的结构复杂性要求，设备的适应性更广，实用性更强。利用类亥姆霍兹电磁线圈组对磁控机器人群体进行操控并完成相应工作，这可以有效避免X光对人体的伤害，保护相关操作人员的人身健康。
主权项：1.飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，步骤如下：第一步：构建高精度空间均匀驱动磁场搭建类亥姆霍兹Helmholtz空间磁驱动线圈组，该类亥姆霍兹驱动线圈组采用空间开敞的设计形式，镍铬合金材质软磁芯A1、镍铬合金材质软磁芯A2、镍铬合金材质软磁芯A3尺寸完全相同；电磁线圈B1、电磁线圈B2、电磁线圈B3为三组参数完全相同，参数包括线圈的直径、长度、匝数；铬合金材质软磁芯A1、镍铬合金材质软磁芯A2、镍铬合金材质软磁芯A3分别插入到电磁线圈B1、电磁线圈B2、电磁线圈B3中，并处于空间同心状态；第二步：构建基于X光成像的磁控机器人透视跟踪成像系统X光通过X光高压射线发射器F进行发射并在X光钨靶面G上进行接收，对飞机导管内腔道进行视觉透视，将视觉透视信息反馈到与工业机器人机械臂或协作机器人机械臂的连接机构D，工业机器人或协作机器人的机械臂与机械臂根据图像信息识别磁控机器人群体，并通过调整驱动线圈组的位置完成实时跟踪；第三步：构建基于机器人协同技术的磁控机器人群体控制系统对工业机器人或协作机器人机械臂与AGV机器人协同控制，实时保证X光高压射线发射器F中心的竖直方向在X光钨靶面G上方范围内，保证X光可以始终投射到X光钨靶面G上表面范围内，有效保证磁控机器人群体的控制效率和视觉反馈效果。
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权利要求：
百度查询： 沈阳飞机工业(集团)有限公司 飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法
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