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申请/专利权人：中民筑友智能装备科技有限公司

摘要：本发明公开了一种PC构件骨架自动调节抓取装置及抓取方法，抓取装置包括连接架、抓手调节机构和多个抓手，抓手调节机构包括安装于连接架底部的X方向调节机构和Y方向调节机构，多个抓手分别与对应的抓手安装板固定相连；本发明抓的取装置通过设置X方向调节机构相连的Y方向调节机构对抓手的位置自动调节，无需要人工调节，适合各种构件钢筋骨架，通用性优良；本发明的抓取方法采用自动调节抓取装置，在多个抓手的作用下，实现PC构件骨架抓取时在空间上的定位，减少抓取的误差，为后续组装提供精度保证。

主权项：1.一种PC构件骨架自动调节抓取方法，特征在于，所述抓取方法采用一种PC构件骨架自动调节抓取装置，所述抓取装置包括连接架、抓手调节机构和多个抓手，所述连接架安装于执行机构的末端，所述抓手调节机构包括X方向调节机构和Y方向调节机构，所述X方向调节机构安装于所述连接架的底部，所述X方向调节机构包括第一滑轨、至少两块移动板和至少两个第一驱动装置，所述移动板与所述第一驱动装置一一对应设置，所述第一滑轨沿X方向设置，至少两块所述移动板分别安装于所述第一滑轨上，所述第一驱动装置驱动相应的所述移动板在所述第一滑轨上滑动配合；所述Y方向调节机构通过设置于所述移动板底部的第二滑轨与所述X方向调节机构相连，多个所述抓手分别安装于所述Y方向调节机构上，所述X方向调节机构用于在X方向调节每列抓手到设定位置，所述Y方向调节机构用于在Y方向调节两排抓手的相对位置；所述Y方向调节机构包括所述第二滑轨、两根移动梁、两个第二驱动装置以及抓手安装板，每个所述移动板的底部均设有一条所述第二滑轨，两根所述移动梁分别安装于所述第二滑轨上，所述第二驱动装置与所述移动梁一一对应设置，所述第二驱动装置驱动相应的所述移动梁在所述第二滑轨上滑动配合，所述抓手安装板的数量为多个，多个所述抓手安装板均设置在所述第二滑轨和移动梁之间；多个所述抓手分别安装于相应的所述抓手安装板上；所述抓手包括连接板以及与所述连接板连接的驱动机构、定位斜压块和下勾爪，所述连接板与所述抓手安装板相连，所述下勾爪具有相互垂直设置的水平定位面和立向定位面，所述定位斜压块的底部设有定位斜面，所述驱动机构用于驱动所述定位斜压块下压，所述定位斜面用于使骨架钢筋紧靠所述下勾爪的水平定位面；所述抓取方法包括：在抓取实施前，先提前根据待抓取PC构件骨架的参数及组合成型参数，将所述抓手的位置参数录入数据库中；抓取装置的控制系统根据要抓取的PC构件骨架的型号调用数据库中的设定参数，并通过X方向调节机构和Y方向调节机构调整抓手至对应位置；所述抓手的定位斜压块处于抬起状态，下勾爪移动至骨架钢筋侧，所述下勾爪的水平定位面低于骨架钢筋底面，控制所述下勾爪横移，使骨架钢筋侧面接触所述下勾爪的立向定位面；并使其中一排抓手的所述定位斜压块下降以对骨架钢筋进行定位固定，另一排抓手的所述定位斜压块下降对骨架固定及辅助定位；所述抓取装置抓取钢筋骨架进行组合成型。

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