龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要：本发明公开了一种自动导引车、控制系统及闭环控制方法，闭环控制方法应用于自动导引车，闭环控制方法包括：获取托盘实时的托盘转速W1；获取底盘实时的底盘转速W2；获取旋转电机实时的旋转转速W3’，并根据旋转转速W3’计算托盘实时的理论转速W3；根据同一时间的托盘转速W1、底盘转速W2以及理论转速W3控制底盘驱动组件动作，以调节底盘转速W2。本发明提供的闭环控制方法在实施的过程中考虑到了通过使用托盘转速W1作为参考的闭环闭环控制方法来控制AGV底盘运动，其调整效率大于直接控制旋转托盘运动,较好的实现了旋转托盘和AGV底盘保持同步旋转的应用，具有负载货架姿态控制稳定性较高、可靠的特点。
主权项：1.一种闭环控制方法，应用于自动导引车，所述自动导引车包括底盘2、底盘驱动组件、与所述底盘2连接的托盘8以及带动所述托盘8相对于所述底盘2转动的旋转电机14；其特征在于，所述闭环控制方法包括：获取所述托盘8实时的托盘转速W1；获取所述底盘2实时的底盘转速W2；获取所述旋转电机14实时的旋转转速W3’，并根据所述旋转转速W3’计算所述托盘8实时的理论转速W3；根据同一时间的所述托盘转速W1、所述底盘转速W2以及所述理论转速W3控制所述底盘驱动组件动作，以调节所述底盘转速W2；所述根据同一时间的所述托盘转速W1、所述底盘转速W2以及所述理论转速W3控制所述底盘驱动组件动作，包括：将所述托盘转速W1作为参考速度，所述底盘转速W2作为反馈速度，输出第一控制输出O1，所述第一控制输出O1为：O1＝W1-W2*K1+K2s；将所述托盘转速W1作为参考速度，所述理论转速W3作为反馈速度，输出第二控制输出O2，所述第二控制输出O2为：O2＝W1-W3K3；将所述第一控制输出O1和所述第二控制输出O2相加得到第三控制输出O3，所述第三控制输出O3为：O3＝O1+O2；根据所述第三控制输出O3控制所述底盘驱动组件动作，以调节所述底盘转速W2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江国自机器人技术股份有限公司 一种自动导引车、控制系统及闭环控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号