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申请/专利权人:浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要:本发明公开了一种自动导引车、控制系统及闭环控制方法,闭环控制方法应用于自动导引车,闭环控制方法包括:获取托盘实时的托盘转速W1;获取底盘实时的底盘转速W2;获取旋转电机实时的旋转转速W3’,并根据旋转转速W3’计算托盘实时的理论转速W3;根据同一时间的托盘转速W1、底盘转速W2以及理论转速W3控制底盘驱动组件动作,以调节底盘转速W2。本发明提供的闭环控制方法在实施的过程中考虑到了通过使用托盘转速W1作为参考的闭环闭环控制方法来控制AGV底盘运动,其调整效率大于直接控制旋转托盘运动,较好的实现了旋转托盘和AGV底盘保持同步旋转的应用,具有负载货架姿态控制稳定性较高、可靠的特点。
主权项:1.一种闭环控制方法,应用于自动导引车,所述自动导引车包括底盘2、底盘驱动组件、与所述底盘2连接的托盘8以及带动所述托盘8相对于所述底盘2转动的旋转电机14;其特征在于,所述闭环控制方法包括:获取所述托盘8实时的托盘转速W1;获取所述底盘2实时的底盘转速W2;获取所述旋转电机14实时的旋转转速W3’,并根据所述旋转转速W3’计算所述托盘8实时的理论转速W3;根据同一时间的所述托盘转速W1、所述底盘转速W2以及所述理论转速W3控制所述底盘驱动组件动作,以调节所述底盘转速W2;所述根据同一时间的所述托盘转速W1、所述底盘转速W2以及所述理论转速W3控制所述底盘驱动组件动作,包括:将所述托盘转速W1作为参考速度,所述底盘转速W2作为反馈速度,输出第一控制输出O1,所述第一控制输出O1为:O1=W1-W2*K1+K2s;将所述托盘转速W1作为参考速度,所述理论转速W3作为反馈速度,输出第二控制输出O2,所述第二控制输出O2为:O2=W1-W3K3;将所述第一控制输出O1和所述第二控制输出O2相加得到第三控制输出O3,所述第三控制输出O3为:O3=O1+O2;根据所述第三控制输出O3控制所述底盘驱动组件动作,以调节所述底盘转速W2。
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