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申请/专利权人：山东建筑大学
摘要：本申请公开了一种伺服液压拉伸垫时间最优轨迹计算方法、系统及介质，主要涉及伺服液压拉伸垫技术领域，用以解决现有传统的预加速设计通常忽略了系统的复杂动力学特性和运动学约束，导致系统性能无法充分发挥；未考虑时间最优，预加速阶段效率低下的问题。包括：将拉伸位移距离平均分成四段位移距离；获得到达初始位置和各段位移距离终点的控制顶点；将各段终点的时间值作为控制顶点代入预设五次B样条表达式，获得运动轨迹，进而获得速度和加速度；当速度和加速度，满足预设动力学约束条件和预设运动学约束条件时，否则进入通过预设深度Q网络，更新预设五次样条曲线中各个控制顶点的具体数值。
主权项：1.一种伺服液压拉伸垫时间最优轨迹计算方法，其特征在于，所述方法包括：S1，获取伺服液压拉伸垫由预设起点竖直向下到达与滑块接触的预设终点之间的拉伸位移距离，将拉伸位移距离平均分成四段位移距离；S2，随机生成经过各段位移所使用的时间，进而获得到达初始位置和各段位移距离终点的控制顶点；S3，将各段终点的时间值作为控制顶点代入预设五次B样条表达式，获得运动轨迹，进而获得速度和加速度；S4，当速度和加速度，满足预设动力学约束条件和预设运动学约束条件时，进入S5，否则进入S2；S5，通过预设深度Q网络，求解预设五次样条曲线，更新预设五次样条曲线中各个控制顶点的具体数值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东建筑大学 伺服液压拉伸垫时间最优轨迹计算方法、系统及介质
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