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申请/专利权人：珠海博杰电子股份有限公司

摘要：本发明提供了一种PCB板全自动测试设备，包括送料机构、检测机构、六轴机械手、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构，送料机构、检测机构、堆栈机构、出料机构、传料机构围绕机械手安装，机械手包括六轴运动机构、取料装置，取料装置包括固定架、真空吸取料机构，取料装置上真空吸取料机构不少于2个，固定架上端与六轴运动机构相连，固定架下端与真空吸取料机构相连，真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘。本发明的全自动测试设备可以对PCB板进行高效的自动化检测，避免了人工检测情况，提高检测效率。

主权项：1.一种PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述全自动测试设备包括送料机构、检测机构、六轴机械手、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构，所述送料机构、检测机构、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构围绕六轴机械手安装，所述六轴机械手包括六轴运动机构、取料装置，所述取料装置包括固定架、真空吸取料机构，所述取料装置上的真空吸取料机构不少于2个，所述固定架上端与六轴运动机构相连，所述固定架下端与真空吸取料机构相连，所述真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，所述吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，所述弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘；所述送料机构为乒乓送料机构，所述乒乓送料机构包括壳体、左送料装置、右送料装置、扫描装置、操作装置，所述扫描装置安装在壳体上，并将壳体依次分为放料区、扫描区、取料区，所述左送料装置、右送料装置均为电机驱动的传送带，所述左送料装置安装在壳体内，且所述左送料装置的两端分别位于壳体的放料区和取料区，所述右送料装置平行于左送料装置安装在壳体内；所述操作装置分别与左送料装置、右送料装置、扫描装置、光栅相连；所述壳体放料区的上端还设有光栅，所述光栅与操作装置相连；所述检测机构包括ICT检测工站、烧录检测工站，所述ICT检测工站包括第一上盖、第一下盒、ICT检测机、第一卷扬机、第一牵引架、第一气缸推料机，所述第一卷扬机上设有第一牵引线，所述第一上盖包括开启端和铰接端，所述第一上盖的铰接端与第一下盒一端铰接，所述第一牵引架位于第一上盖铰接端的一侧，所述第一牵引架上端设有第一滚轮组，所述第一卷扬机的第一牵引线安装在第一滚轮组上并与第一上盖的开启端相连，所述第一气缸推料机安装在第一牵引架上，且所述第一气缸推料机位于第一滚轮组下方，所述ICT检测机安装在第一下盒内，所述烧录检测工站包括第二上盖、第二下盒、烧录检测机、第二卷扬机、第二牵引架、第二气缸推料机，所述第二卷扬机上设有第二牵引线，所述第二上盖包括开启端和铰接端，所述第二上盖的铰接端与第二下盒一端铰接，所述第二牵引架位于第二上盖铰接端的一侧，所述第二牵引架上端设有第二滚轮组，所述第二卷扬机的第二牵引线安装在第二滚轮组上并与第二上盖的开启端相连，所述第二气缸推料机安装在第二牵引架上，且所述第二气缸推料机位于第二滚轮组下方，所述烧录检测机安装在第二下盒内；第一气缸推料机为伸缩气缸结构，且在气缸伸缩端设有压力滑轮；所述堆栈NG料机构包括第一机体、堆栈烧录测试NG料装置和堆栈ICT测试NG料装置，所述堆栈烧录测试NG料装置包括第一推料机、第一堆料机，所述第一推料机安装在第一机体上，所述第一推料机包括第一无杆气缸、第一夹具，所述第一无杆气缸包括第一动子，所述第一夹具安装在第一动子上，所述第一堆料机安装在第一无杆气缸一端，所述第一堆料机包括第一升降器、第一堆料架及水平滑动安装在第一堆料架中的多层第一载板，所述第一载板数量不少于3个，所述第一升降器安装在机体上，所述第一堆料架安装在第一升降器上，所述第一载板的可滑动方向与第一动子的运动方向平行；堆栈ICT测试NG料装置包括第二推料机、第二堆料机，所述第二推料机安装在第一机体上，所述第二推料机包括第二无杆气缸、第二夹具，所述第二无杆气缸包括第二动子，所述第二夹具安装在第二动子上，所述第二堆料机安装在第二无杆气缸一端，所述第二堆料机包括第二升降器、第二堆料架及水平滑动安装在第二堆料架中的多个第二载板，所述第二载板数量不少于3个，所述第二升降器安装在第一机体上，所述第二堆料架安装在第二升降器上，所述第二载板的可滑动方向与第二动子的运动方向平行；所述出料机构包括第二机体、夹持装置、翻转装置、第一抬升装置、第一传输皮带装置、双层传输皮带架，上层传输皮带装置、下层传输皮带装置、第二抬升装置，所述第二机体包括机架、面板，所述面板安装在机架上，所述第一传输皮带装置安装在面板上，所述第一抬升装置安装在第二机体上，所述翻转装置安装在第一抬升装置上，所述翻转装置包括翻转电机，所述翻转电机的转子与夹持装置相连，所述上层传输皮带装置、下层传输皮带装置安装在双层传输皮带架内，且所述上层传输皮带装置位于下层传输皮带装置正上方，所述第二抬升装置安装在第二机体内，所述第二抬升装置上端与双层传输皮带架底部相连，所述第二抬升装置可带动上层传输皮带装置、下层传输皮带装置进行升降运动，在升降运动的过程中上层传输皮带装置、下层传输皮带装置的传输端部可与第一传输皮带装置的传输端部相接。

全文数据：一种PCB板全自动测试设备技术领域本发明涉及一种全自动测试设备，特别是涉及一种PCB板全自动测试设备。背景技术现有车载用PCB板的测试方法主要以传统的人工测试方法为主，在检测过程中人为的干预比较多，导致产品在人工的搬运过程，容易造成产品损坏，且检测效率低下。为了减少人为的干预对产品造成的影响，提高效率，我们需要开发一种全自动测试自动化设备，实现产品自动搬运、自动测试、自动存储及分流等功能。发明内容本发明提供了一种PCB板全自动测试设备，以至少解决现有技术中无法PCB板进行自动化检测、人工检测效率低下的问题。本发明提供了一种PCB板全自动测试设备，包括送料机构、检测机构、六轴机械手、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构，所述送料机构、检测机构、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构围绕六轴机械手安装，所述六轴机械手包括六轴运动机构、取料装置，所述取料装置包括固定架、真空吸取料机构，所述取料装置上的真空吸取料机构不少于2个，所述固定架上端与六轴运动机构相连，所述固定架下端与真空吸取料机构相连，所述真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，所述吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，所述弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘。进一步地，所述送料机构为乒乓送料机构，所述乒乓送料机构包括壳体、左送料装置、右送料装置、扫描装置、操作装置，所述扫描装置安装在壳体上，并将壳体依次分为放料区、扫描区、取料区，所述左送料装置、右送料装置均为电机驱动的传送带，所述左送料装置安装在壳体内，且所述左送料装置的两端分别位于壳体的放料区和取料区，所述右送料装置平行于左送料装置安装在壳体内；所述左送料装置包括左送料皮带、左驱动电机、左滚轮组、左载板，所述左送料皮带套合在左驱动电机、左滚轮组上，所述左载板安装在左送料皮带上；所述右送料装置包括右送料皮带、右驱动电机、右滚轮组、右载板，所述右送料皮带套合在右驱动电机、右滚轮组上，所述右载板安装在右送料皮带上，所述操作装置分别与左送料装置、右送料装置、扫描装置、光栅相连。更进一步地，所述壳体放料区的上端还设有光栅，所述光栅与操作装置相连。进一步地，所述检测机构包括ICT检测工站、烧录检测工站，所述ICT检测工站包括第一上盖、第一下盒、ICT检测机、第一卷扬机、第一牵引架、第一气缸推料机，所述第一卷扬机上设有第一牵引线，所述第一上盖包括开启端和铰接端，所述第一上盖的铰接端与第一下盒一端铰接，所述第一牵引架位于第一上盖铰接端的一侧，所述第一牵引架上端设有第一滚轮组，所述第一卷扬机的第一牵引线安装在第一滚轮组上并与第一上盖的开启端相连，所述第一气缸推料机安装在第一牵引架上，且所述第一气缸推料机位于第一滚轮组下方，所述ICT检测机安装在第一下盒内，所述烧录检测工站包括第二上盖、第二下盒、烧录检测机、第二卷扬机、第二牵引架、第二气缸推料机，所述第二卷扬机上设有第二牵引线，所述第二上盖包括开启端和铰接端，所述第二上盖的铰接端与第二下盒一端铰接，所述第二牵引架位于第二上盖铰接端的一侧，所述第二牵引架上端设有第二滚轮组，所述第二卷扬机的第二牵引线安装在第二滚轮组上并与第二上盖的开启端相连，所述第二气缸推料机安装在第二牵引架上，且所述第二气缸推料机位于第二滚轮组下方，所述第二烧录检测机安装在第二下盒内。更进一步地，检测机构还包括控制装置，所述控制装置与ICT检测工站、烧录检测工站相连。进一步地，所述六轴机械手还包括旋转机构，所述旋转机构安装在六轴运动机构、取料装置之间，取料装置还包括CCD拍照机，所述CCD拍照机安装在固定架下端。进一步地，所述堆栈NG料机构包括第一机体、堆栈烧录测试NG料装置和堆栈ICT测试NG料装置，所述堆栈烧录测试NG料装置包括第一推料机、第一堆料机，所述第一推料机安装在第一机体上，所述第一推料机包括第一无杆气缸、第一夹具，所述第一无杆气缸包括第一动子，所述第一夹具安装在第一动子上，所述第一堆料机安装在第一无杆气缸一端，所述第一堆料机包括第一升降器、第一堆料架及水平滑动安装在第一堆料架中的多层第一载板，所述第一载板数量不少于3个，所述第一升降器安装在机体上，所述第一堆料架安装在第一升降器上，所述第一载板的可滑动方向与第一动子的运动方向平行；堆栈ICT测试NG料装置包括第二推料机、第二堆料机，所述第二推料机安装在第一机体上，所述第二推料机包括第二无杆气缸、第二夹具，所述第二无杆气缸包括第二动子，所述第二夹具安装在第二动子上，所述第二堆料机安装在第二无杆气缸一端，所述第二堆料机包括第二升降器、第二堆料架及水平滑动安装在第二堆料架中的多个第二载板，所述第二载板数量不少于3个，所述第二升降器安装在第一机体上，所述第二堆料架安装在第二升降器上，所述第二载板的可滑动方向与第二动子的运动方向平行。更进一步地，所述堆栈NG料机构还包括NG料缓存架，所述NG料缓存架设置于第一机体的一侧。进一步地，所述出料机构包括第二机体、夹持装置、翻转装置、第一抬升装置、第一传输皮带装置、双层传输皮带架，上层传输皮带装置、下层传输皮带装置、第二抬升装置，所述第二机体包括机架、面板，所述面板安装在机架上，所述传输皮带装置安装在面板上，所述第一抬升装置安装在第二机体上，所述翻转装置安装在第一抬升装置上，所述翻转装置包括翻转电机，所述翻转电机的转子与夹持装置相连，所述上层传输皮带装置、下层传输皮带装置安装在双层传输皮带架内，且所述上层传输皮带装置位于下层传输皮带装置正上方，所述第二抬升装置安装在第二机体内，所述第二抬升装置上端与双层传输皮带架底部相连，所述第二抬升装置可带动上层传输皮带装置、下层传输皮带装置进行升降运动，在升降运动的过程中上层传输皮带装置、下层传输皮带装置的传输端部可与第一传输皮带装置的传输端部相接。进一步地，所述传料机构为AGV小车，所述AGV小车上端设有第二传输皮带装置。本发明相对于现有技术，采用六轴机械手替代传统人力进行PCB板的检测，有效提高了PCB板检测的自动化程度，降低检测过程中对人力的需求，并有效提高检测效率。同时，本发明六轴机械手采用真空吸取料机构作为PCB板的取料机构，有效避免了夹爪等抓取装置对PCB板的损害，实现无损转移PCB板的效果，提高全自动测试设备的使用安全。此外，本发明的弹性柱扶针、弹性柱压头可以对PCB板位置及角度进行有效校正，确保PCB板以固定角度被六轴机械手转移，而弹性柱扶针、弹性柱压头均为弹性材质，可与PCB板柔性接触，避免由于扶针、压头硬度过高而对PCB板产生损害。附图说明图1为本发明实施例测试设备总结构示意图；图2为本发明实施例六轴机械手结构示意图；图3为本发明实施例取料装置结构示意图；图4为本发明实施例送料机构结构示意图；图5为本发明实施例ICT检测工站结构示意图；图6为本发明实施例堆栈NG料机构结构示意图；图7为本发明实施例堆栈NG料机构侧面结构示意图；图8为本发明实施例出料机构结构示意图；图9为本发明实施例传料机构结构示意图；具体实施方式为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。本发明提供了一种PCB板全自动测试设备，如图1所示，包括送料机构1、检测机构2、六轴机械手3、堆栈NG料机构4、出料机构5、传料机构6，所述送料机构1、检测机构2、堆栈NG料机构4、出料机构5、传料机构6围绕六轴机械手3安装，所述六轴机械手3包括六轴运动机构31、取料装置32，所述取料装置32包括固定架321、真空吸取料机构322，所述取料装置32上的真空吸取料机构322不少于2个，所述固定架321上端与六轴运动机构31相连，所述固定架321下端与真空吸取料机构322相连，所述真空吸取料机构322包括气缸3221、吸取架3222、弹性柱扶针3223、弹性柱压头3224、真空吸盘3225，所述吸取架3222安装在气缸3221下端，所述弹性柱扶针3223、弹性柱压头3224、真空吸盘3225安装在吸取架3222下端，所述弹性柱扶针3223安装在吸取架3222下端边缘。可选的，如图2所示，所述六轴机械手3还包括旋转机构33，所述旋转机构33安装在六轴运动机构31、取料装置32之间，取料装置32还包括CCD拍照机323，所述CCD拍照机323安装在固定架321下端。其中，如图1所示，检测机构2包括ICT检测工站21、烧录检测工站22，送料机构1、ICT检测工站21、烧录检测工站22、出料机构5、堆栈NG料机构4依逆时针顺序围绕在六轴机械手3周围。在进行检测时，工人将待测PCB板放入送料机构1，由送料机构1将待测PCB板送入送料机构1的取料区，由六轴机械手3依次将待测PCB板转移至ICT检测工站21、烧录检测工站22中进行检测，由ICT检测工站21、烧录检测工站22对待测PCB板进行检测，看是否OK，若OK则为合格板，六轴机械手3将合格板转移至出料机构5中，由出料机构5将合格板传送给传料机构6，并送入下级生产线或直接包装；若不OK则为NG板，六轴机械手3将NG板转移至堆栈NG料机构4中，由堆栈NG料机构4对NG板存储。其中，如图2所示，六轴机械手3取料装置32上具有4个真空吸取料机构322，且真空吸取料机构322一字排列在取料装置32下端，旋转机构33为转动电机，旋转机构33与取料装置32上端相连，且旋转机构33的旋转轴所在直线将4个真空吸取料机构322分为两个真空吸取料机构组，且两个真空吸取料机构组以旋转轴所在直线轴对称。CCD拍照机323安装在旋转轴所在直线上，且CCD拍照的拍照方向与旋转轴所在直线的方向相同。如图3所示，真空吸取料机构322的弹性柱扶针3223按照PCB板尺寸沿着PCB板的外缘安装在吸取架3222下端，弹性柱压头3224安装在吸取架3222下端且弹性柱扶针3223位于弹性柱扶针3223所围成的区域之内，弹性柱压头3224底部稍高于弹性柱扶针3223底部。真空吸盘3225与外接的真空装置相连，真空吸盘3225安装在弹性柱扶针3223所围成的区域之内。在六轴机械手3对PCB板进行拾取时，六轴运动机构31、旋转机构33带动取料装置32进行空间运动，CCD拍照机323拍摄取料装置32所在位置，当CCD拍照机323确定取料装置32位于指定的取料或放料位置时，由旋转机构33驱动取料装置32转动，使真空吸取料机构322位于PCB板上方，气缸3221推动吸取架3222下降，弹性柱扶针3223、弹性柱压头3224对PCB板进行位置固定，由真空吸盘3225对PCB板进行吸取；在六轴机械手3对PCB板进行放置时，六轴机械手3在完成PCB板吸取后对PCB板进行转移，由CCD拍照机323对取料装置32进行位置校对，旋转机构33驱动取料装置32转动，使真空吸取料机构322位于PCB板放置位置上方，气缸3221推动吸取架3222下降，真空吸盘3225进行泄气，使PCB板落于PCB板放置位置处。本发明实施例采用六轴机械手3替代传统人力进行PCB板的检测，有效提高了PCB板检测的自动化程度，降低检测过程中对人力的需求，并有效提高检测效率。同时，本发明实施例六轴机械手3采用真空吸取料机构作为PCB板的取料机构，有效避免了夹爪等抓取装置对PCB板的损害，实现无损转移PCB板的效果，提高全自动测试设备的使用安全。此外，本发明实施例的弹性柱扶针、弹性柱压头可以对PCB板位置及角度进行有效校正，确保PCB板以固定角度被六轴机械手转移，而弹性柱扶针、弹性柱压头均为弹性材质，可与PCB板柔性接触，避免由于扶针、压头硬度过高而对PCB板产生损害。应当注意的是，由于旋转机构33的旋转轴所在直线将4个真空吸取料机构322分为两个对称的真空吸取料机构组，在本发明实施例中称为第一真空吸取料机构组和第二真空吸取料机构组，第一真空吸取料机构组和第二真空吸取料机构组均由2个真空吸取料机构322组成。以整个生产流程为例，工人将待测PCB板放入送料机构1，由送料机构1将待测PCB板送入送料机构1的取料区，由六轴机械手3的第一真空吸取料机构组将待测PCB板转移至ICT检测工站21，由第二真空吸取料机构组对ICT检测工站21中已经完成ICT测试的PCB板进行拾取，第一真空吸取料机构组将待测PCB板放置入ICT检测工站21中；六轴机械手3将完成ICT测试的PCB板转移至烧录检测工站22处，由第一真空吸取料机构组对ICT检测工站21中已经完成烧录测试的PCB板进行拾取，第二真空吸取料机构组将PCB板放置入烧录检测工站21中；根据PCB板检测结果是否OK，若OK则为合格板，六轴机械手3将第一真空吸取料机构组上第一真空吸取料机构的PCB板转移至出料机构5中，由出料机构5将合格板传送给传料机构6，并送入下级生产线或直接包装；若不OK则为NG板，将第一真空吸取料机构组上第一真空吸取料机构的PCB板转移至堆栈NG料机构4中，由堆栈NG料机构4对NG板存储。传统机械手只能将一组PCB板依次进行检测，在检测完成后机械手才进行运作，将测试PCB板放置于后续的工序中，而此时的检测机处于未使用状态，导致检测效率低下。本发明实施例通过将4个真空吸取料机构322分为两个对称的真空吸取料机构组，使六轴机械手3可以同时对检测工站进行检测后PCB板的拾取及新的待测PCB板的放置，使检测工站可以持续对PCB板进行检测，有效提高测试效率。可选的，如图4所示，所述送料机构1为乒乓送料机构1，所述乒乓送料机构1包括壳体11、左送料装置12、右送料装置13、扫描装置14、操作装置15，所述扫描装置14安装在壳体11上，并将壳体11依次分为放料区111、扫描区112、取料区113，所述左送料装置12、右送料装置13均为电机驱动的传送带，所述左送料装置12安装在壳体11内，且所述左送料装置12的两端分别位于壳体11的放料区111和取料区113，所述右送料装置13平行于左送料装置12安装在壳体11内；所述左送料装置12包括左送料皮带121、左驱动电机122、左滚轮组、左载板123，所述左送料皮带121套合在左驱动电机122、左滚轮组上，所述左载板123安装在左送料皮带121上；所述右送料装置13包括右送料皮带131、右驱动电机132、右滚轮组、右载板133，所述右送料皮带131套合在右驱动电机132、右滚轮组上，所述右载板133安装在右送料皮带132上，所述操作装置15分别与左送料装置12、右送料装置13、扫描装置14相连。特别的，如图4所示，所述壳体11放料区111的上端还设有光栅16，所述光栅16与操作装置15相连。其中，左滚轮组由多个滚轮组成，如图4所示，左送料皮带121、左驱动电机122、左滚轮组组成左送料装置12的皮带传输动力结构，左送料装置12、右送料装置13结构之间的安装方式相同，但在工作状态下，左送料装置12、右送料装置13传送带的传输方向相反，使左载板123、右载板133分别处于壳体11的不同区域。扫描装置14上设置有两个SN扫描器，当左载板123、右载板133经过扫描区112时，分别对左载板123、右载板133上PCB板进行扫描。操作装置15为PLC控制器。如图4所示，光栅16包括第一光栅组件161、第二光栅组件162，第一光栅组件161、第二光栅组件162分别安装在放料区111的上方，形成光栅检测区，在光栅16检测到有物体阻碍时，操作装置15停止左送料装置12、右送料装置13的运行，实现保护人体的效果。在实际工作过程中，工人于壳体11的一侧向放料区111中的左载板123上放置待测PCB板，工人脱离光栅检测区后，通过操作装置15控制左送料装置12、右送料装置13工作，使左送料装置12将左载板123送入取料区113，使右送料装置13将右载板133送入放料区111，扫描装置14对左载板123、右载板133上的PCB板进行扫描。待工人完成向放料区111中的右载板133上放置新的待测PCB板，六轴机械手3完成对左载板123上待测PCB板的拾取后，由工人再次通过操作装置15控制左送料装置12、右送料装置13工作，使左送料装置12将左载板123送入放料区111，使右送料装置13将右载板133送入取料区113，实现乒乓送料功能。本发明实施例通过将送料机构1设置为乒乓送料机构1，在左送料装置12将PCB板送入时，工人可向右送料装置13装入新的待测PCB板，在右送料装置13将PCB板送入时，工人可向左送料装置12装入新的待测PCB板，利用左送料装置12、右送料装置13实现独立的送料及取料过程，确保工人可以持续的向乒乓送料机构1中加入待测PCB板，有效提高送料机构1的送料效率。同时，本发明实施例采用的光栅16可以有效起到对工人的保护作用，在工人将待测PCB板装入时，操作装置15可以根据光栅16的检测结果控制左送料装置12、右送料装置13停止工作，起到保护工人的作用。可选的，如图5所示，所述检测机构2包括ICT检测工站21、烧录检测工站22，所述ICT检测工站21包括第一上盖211、第一下盒212、ICT检测机213、第一卷扬机214、第一牵引架215、第一气缸推料机216，所述第一卷扬机214上设有第一牵引线2141，所述第一上盖211包括开启端和铰接端，所述第一上盖211的铰接端与第一下盒212一端铰接，所述第一牵引架215位于第一上盖211铰接端的一侧，所述第一牵引架215上端设有第一滚轮组2151，所述第一卷扬机214的第一牵引线2141安装在第一滚轮组2151上并与第一上盖211的开启端相连，所述第一气缸推料机216安装在第一牵引架215上，且所述第一气缸推料机216位于第一滚轮组2151下方，所述ICT检测机213安装在第一下盒212内，所述烧录检测工站22包括第二上盖、第二下盒、烧录检测机、第二卷扬机、第二牵引架、第二气缸推料机，所述第二卷扬机上设有第二牵引线，所述第二上盖包括开启端和铰接端，所述第二上盖的铰接端与第二下盒一端铰接，所述第二牵引架位于第二上盖铰接端的一侧，所述第二牵引架上端设有第二滚轮组，所述第二卷扬机的第二牵引线安装在第二滚轮组上并与第二上盖的开启端相连，所述第二气缸推料机安装在第二牵引架上，且所述第二气缸推料机位于第二滚轮组下方，所述第二烧录检测机安装在第二下盒内。特别的，如图1所示，检测机构2还包括控制装置23，所述控制装置23与ICT检测工站21、烧录检测工站22相连。其中，ICT检测工站21、烧录检测工站22除具体的检测装置不同外，外部结构及工作方式相同。以ICT检测工站21结构为例，如图5所示，第一卷扬机214、第一气缸推料机216分别安装在第一牵引架215两侧，第一卷扬机214上第一牵引线2141通过第一滚轮组2151对第一上盖211的开启端连接，可以实现对第一上盖211的拉动开启效果。第一气缸推料机216为伸缩气缸结构，且在气缸伸缩端设有压力滑轮。在实际工作过程中，第一卷扬机214对第一牵引线2141进行收卷，使第一牵引线2141拉动第一上盖211进行开启，使ICT检测机213暴露在外，由机械臂进行PCB板的装载和卸载，PCB板装载入ICT检测机213后，第一气缸推料机216的气缸结构伸出，由推臂对第一上盖211施加压力，使第一上盖211的开启端下降，从而使第一上盖211与第一下盒212闭合，由ICT检测机213对PCB板进行检测。本发明实施例通过采用第一上盖211、第一下盒212等结构，对ICT检测机进行有效保护，在ICT检测机工作时可以与外界隔绝，避免外界对ICT检测机的损坏，提高ICT检测机的使用寿命。同时，本发明实施例通过采用第一卷扬机214、第一牵引架215形成牵引结构，使ICT检测工站21具有自动开启及关闭上盖的功能，提高ICT检测工站21的自动化程度。此外，本发明实施例通过在气缸伸缩端设有压力滑轮，确保气缸伸缩端在对第一上盖211施加压力的同时不会与第一上盖211产生过大摩擦，从而避免气缸伸缩端和第一上盖211的损坏。可选的，如图6、7所示，所述堆栈NG料机构4包括第一机体41、堆栈烧录测试NG料装置42和堆栈ICT测试NG料装置43，所述堆栈烧录测试NG料装置42包括第一推料机421、第一堆料机422，所述第一推料机421安装在第一机体41上，所述第一推料机421包括第一无杆气缸4211、第一夹具4212，所述第一无杆气缸4211包括第一动子42111，所述第一夹具4212安装在第一动子42111上，所述第一堆料机422安装在第一无杆气缸4211一端，所述第一堆料机422包括第一升降器4221、第一堆料架4222及水平滑动安装在第一堆料架4222中的多层第一载板4223，所述第一载板4223数量不少于3个，所述第一升降器4221安装在第一机体41上，所述第一堆料架4222安装在第一升降器4221上，所述第一载板4223的可滑动方向与第一动子42111的运动方向平行；堆栈ICT测试NG料装置43包括第二推料机、第二堆料机，所述第二推料机安装在第一机体上，所述第二推料机包括第二无杆气缸、第二夹具，所述第二无杆气缸包括第二动子，所述第二夹具安装在第二动子上，所述第二堆料机安装在第二无杆气缸一端，所述第二堆料机包括第二升降器、第二堆料架及水平滑动安装在第二堆料架中的多个第二载板，所述第二载板数量不少于3个，所述第二升降器安装在第一机体上，所述第二堆料架安装在第二升降器上，所述第二载板的可滑动方向与第二动子的运动方向平行。特别的，所述堆栈NG料机构4还包括NG料缓存架44，所述NG料缓存架44设置于第一机体41的一侧。其中，堆栈烧录测试NG料装置42和堆栈ICT测试NG料装置43结构相同，以堆栈烧录测试NG料装置42为例，如图7所示，第一升降器4221为电机驱动的升降带结构，第一堆料架4222安装在升降带上，第一升降器4221通过电机的工作实现第一堆料架4222的上升或下降。如图6所示，第一堆料架4222中具有10层第一载板4223，各层第一载板4223均通过设置于第一堆料架4222内部两侧的滑轨结构滑动安装在第一堆料架4222内。第一无杆气缸4211的两侧还设有平行于第一无杆气缸4211运动方向设置的滑出导轨。第一夹具4212包括升降气缸及安装在升降气缸升降端的卡具，卡具下表面设有卡件，第一载板4223上表面设有可与卡件相匹配卡合的凸起。在实际工作过程中，由第一升降器4221将第一堆料架4222提升或下降至指定高度，滑轨结构与滑出导轨对齐，确保滑轨结构上的第一载板4223可以方便滑动到滑出导轨上。第一动子42111带动第一夹具4212于靠近第一载板4223处，升降气缸控制卡具下降，使卡具下表面的卡件与载板4223上表面的凸起卡合，第一动子42111带动第一夹具4212向另一端运动，第一载板4223在第一夹具4212的作用下从第一堆料架4222中脱出，方便机械臂将NG料放置于第一载板4223中保存。NG料完成装载后，第一动子42111带动第一夹具4212进行返程运动，使第一载板4223在第一夹具4212的作用下收入第一堆料架4222中，完成烧录测试NG料的堆栈。本发明实施例通过将堆栈NG料机构4分为堆栈烧录测试NG料装置42和堆栈ICT测试NG料装置43，实现对NG料NG原因区分，方便工人人员对NG原因的分析确定。同时，本发明实施例通过采用NG料缓存架44，在堆栈烧录测试NG料装置42和堆栈ICT测试NG料装置43装满的情况下可用于NG料缓存，避免因NG料过多而导致测试设备无法正常工作的情况。可选的，如图8所示，所述出料机构5包括第二机体51、夹持装置52、翻转装置53、第一抬升装置54、第一传输皮带装置55、双层传输皮带架56，上层传输皮带装置57、下层传输皮带装置58、第二抬升装置59，所述第二机体51包括机架511、面板512，所述面板512安装在机架511上，所述第一传输皮带装置55安装在面板512上，所述第一抬升装置54安装在第二机体51上，所述翻转装置53安装在第一抬升装置54上，所述翻转装置53包括翻转电机531，所述翻转电机531的转子与夹持装置52相连，所述上层传输皮带装置57、下层传输皮带装置58安装在双层传输皮带架56内，且所述上层传输皮带装置57位于下层传输皮带装置58正上方，所述第二抬升装置59安装在第二机体51内，所述第二抬升装置59上端与双层传输皮带架56底部相连，所述第二抬升装置59可带动上层传输皮带装置57、下层传输皮带装置58进行升降运动，在升降运动的过程中上层传输皮带装置57、下层传输皮带装置58的传输端部可与第一传输皮带装置55的传输端部相接。可选的，如图9所示，所述传料机构6为AGV小车6，所述AGV小车6上端设有第二传输皮带装置61。其中，如图9所示，翻转装置53包括翻转支架及固定在翻转支架上的翻转电机531，翻转电机531的转子与夹持装置52相连，第一抬升装置54包括竖直导轨和第一抬升气缸，翻转支架滑动安装在竖直导轨上，且第一抬升气缸的升降端与翻转支架底部相连，第一抬升气缸通过翻转支架带动翻转装置53进行升降。夹持装置52上具有可对PCB板进行有效夹持的PCB夹具结构。应当注意的是，在实施工作过程中，第一传输皮带装置55上放置有可承载PCB板的第一PCB放置板，第二传输皮带装置61上具有可承载PCB板的第二PCB放置板。在实际工作过程中，机械手将PCB板放置于夹持装置52上的PCB夹具结构处，由夹持装置52进行固定，第一抬升装置54将夹持装置52抬起至一定高度，由翻转电机531将夹持装置52进行翻转，并下降，夹持装置52松开PCB板，使PCB板放置在第一PCB放置板上。第二抬升装置59推动双层传输皮带架56进行升降，使上层传输皮带装置57根据实际需要也可选用下层传输皮带装置58与第一传输皮带装置55对齐，第一传输皮带装置55将第一PCB放置板传送至上层传输皮带装置57上。第二抬升装置59推动双层传输皮带架56进行上升，使下层传输皮带装置58与第二传输皮带装置61对齐，第二传输皮带装置61将空载的第二PCB放置板推动至下层传输皮带装置58上，下层传输皮带装置58与第一传输皮带装置55高度对齐，并将第二PCB放置板推动至第一传输皮带装置55上。上层传输皮带装置57在第二抬升装置59的作用下与第二传输皮带装置61高度对齐，并将承载有PCB板的第一PCB放置板推动至第二传输皮带装置61上。AGV小车6带动承载有PCB板的第一PCB放置板进入下级生产线或直接包装。本发明实施例通过采用双层传输皮带机构，有效实现空载PCB放置板的保存，从而避免人力向出料机构5及传料机构6装填PCB放置板的过程，有效提高测试设备的自动化程度。应当注意的是，本处所公开的使用方法仅仅是基于本发明实施例结构可进行的使用方法中的一种。可选的，本发明实施例还包括控制装置23，控制装置23内设有工业电脑和机械臂控制器，控制装置23采用无线或有线方式与送料机构1、检测机构2、六轴机械手3、堆栈NG料机构4、出料机构5、传料机构6相连，实现对送料机构1、检测机构2、六轴机械手3、堆栈NG料机构4、出料机构5、传料机构6的集中控制。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本发明申请待批权利要求保护范围之内。

权利要求：1.一种PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述全自动测试设备包括送料机构、检测机构、六轴机械手、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构，所述送料机构、检测机构、堆栈NG料机构、出料机构、传料机构围绕六轴机械手安装，所述六轴机械手包括六轴运动机构、取料装置，所述取料装置包括固定架、真空吸取料机构，所述取料装置上的真空吸取料机构不少于2个，所述固定架上端与六轴运动机构相连，所述固定架下端与真空吸取料机构相连，所述真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，所述吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，所述弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘。2.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述送料机构为乒乓送料机构，所述乒乓送料机构包括壳体、左送料装置、右送料装置、扫描装置、操作装置，所述扫描装置安装在壳体上，并将壳体依次分为放料区、扫描区、取料区，所述左送料装置、右送料装置均为电机驱动的传送带，所述左送料装置安装在壳体内，且所述左送料装置的两端分别位于壳体的放料区和取料区，所述右送料装置平行于左送料装置安装在壳体内；所述左送料装置包括左送料皮带、左驱动电机、左滚轮组、左载板，所述左送料皮带套合在左驱动电机、左滚轮组上，所述左载板安装在左送料皮带上；所述右送料装置包括右送料皮带、右驱动电机、右滚轮组、右载板，所述右送料皮带套合在右驱动电机、右滚轮组上，所述右载板安装在右送料皮带上，所述操作装置分别与左送料装置、右送料装置、扫描装置、光栅相连。3.根据权利要求2所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述壳体放料区的上端还设有光栅，所述光栅与操作装置相连。4.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述检测机构包括ICT检测工站、烧录检测工站，所述ICT检测工站包括第一上盖、第一下盒、ICT检测机、第一卷扬机、第一牵引架、第一气缸推料机，所述第一卷扬机上设有第一牵引线，所述第一上盖包括开启端和铰接端，所述第一上盖的铰接端与第一下盒一端铰接，所述第一牵引架位于第一上盖铰接端的一侧，所述第一牵引架上端设有第一滚轮组，所述第一卷扬机的第一牵引线安装在第一滚轮组上并与第一上盖的开启端相连，所述第一气缸推料机安装在第一牵引架上，且所述第一气缸推料机位于第一滚轮组下方，所述ICT检测机安装在第一下盒内，所述烧录检测工站包括第二上盖、第二下盒、烧录检测机、第二卷扬机、第二牵引架、第二气缸推料机，所述第二卷扬机上设有第二牵引线，所述第二上盖包括开启端和铰接端，所述第二上盖的铰接端与第二下盒一端铰接，所述第二牵引架位于第二上盖铰接端的一侧，所述第二牵引架上端设有第二滚轮组，所述第二卷扬机的第二牵引线安装在第二滚轮组上并与第二上盖的开启端相连，所述第二气缸推料机安装在第二牵引架上，且所述第二气缸推料机位于第二滚轮组下方，所述第二烧录检测机安装在第二下盒内。5.根据权利要求4所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，检测机构还包括控制装置，所述控制装置与ICT检测工站、烧录检测工站相连。6.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述六轴机械手还包括旋转机构，所述旋转机构安装在六轴运动机构、取料装置之间，取料装置还包括CCD拍照机，所述CCD拍照机安装在固定架下端。7.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述堆栈NG料机构包括第一机体、堆栈烧录测试NG料装置和堆栈ICT测试NG料装置，所述堆栈烧录测试NG料装置包括第一推料机、第一堆料机，所述第一推料机安装在第一机体上，所述第一推料机包括第一无杆气缸、第一夹具，所述第一无杆气缸包括第一动子，所述第一夹具安装在第一动子上，所述第一堆料机安装在第一无杆气缸一端，所述第一堆料机包括第一升降器、第一堆料架及水平滑动安装在第一堆料架中的多层第一载板，所述第一载板数量不少于3个，所述第一升降器安装在机体上，所述第一堆料架安装在第一升降器上，所述第一载板的可滑动方向与第一动子的运动方向平行；堆栈ICT测试NG料装置包括第二推料机、第二堆料机，所述第二推料机安装在第一机体上，所述第二推料机包括第二无杆气缸、第二夹具，所述第二无杆气缸包括第二动子，所述第二夹具安装在第二动子上，所述第二堆料机安装在第二无杆气缸一端，所述第二堆料机包括第二升降器、第二堆料架及水平滑动安装在第二堆料架中的多个第二载板，所述第二载板数量不少于3个，所述第二升降器安装在第一机体上，所述第二堆料架安装在第二升降器上，所述第二载板的可滑动方向与第二动子的运动方向平行。8.根据权利要求7所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述堆栈NG料机构还包括NG料缓存架，所述NG料缓存架设置于第一机体的一侧。9.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述出料机构包括第二机体、夹持装置、翻转装置、第一抬升装置、第一传输皮带装置、双层传输皮带架，上层传输皮带装置、下层传输皮带装置、第二抬升装置，所述第二机体包括机架、面板，所述面板安装在机架上，所述传输皮带装置安装在面板上，所述第一抬升装置安装在第二机体上，所述翻转装置安装在第一抬升装置上，所述翻转装置包括翻转电机，所述翻转电机的转子与夹持装置相连，所述上层传输皮带装置、下层传输皮带装置安装在双层传输皮带架内，且所述上层传输皮带装置位于下层传输皮带装置正上方，所述第二抬升装置安装在第二机体内，所述第二抬升装置上端与双层传输皮带架底部相连，所述第二抬升装置可带动上层传输皮带装置、下层传输皮带装置进行升降运动，在升降运动的过程中上层传输皮带装置、下层传输皮带装置的传输端部可与第一传输皮带装置的传输端部相接。10.根据权利要求1所述的PCB板全自动测试设备，其特征在于，所述传料机构为AGV小车，所述AGV小车上端设有第二传输皮带装置。

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