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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司

摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手和机器人，解决了灵巧手无法同时兼顾灵巧性和拟人性的问题。灵巧手，包括手掌基板、掌骨驱动组件、掌指驱动组件、第一拇指指节、第二拇指指节、第一腱绳和第一腱绳驱动组件、多个侧摆组件、多个第一指节、多个指节组件、侧摆驱动组件、多个弯曲驱动组件、多条第二腱绳和多个第二腱绳驱动组件。在灵巧手具有与人手一致的五根手指的情况下，本申请的灵巧手可以具有至少12个主动自由度，属于中高自由度灵巧手，灵巧性较高。以上的驱动组件在手掌基板上排列成三层，合理利用了手掌基板的空间，减小了灵巧手的尺寸，使灵巧手的尺寸更接近人手，提高了灵巧手的拟人性。

主权项：1.一种灵巧手，其特征在于，包括：手掌基板；掌骨驱动组件，设置于所述手掌基板；掌指驱动组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接，且与所述掌骨驱动组件连接，在所述掌骨驱动组件的驱动下绕所述第一轴线转动，其中，所述第一轴线与所述手掌基板平行；第一拇指指节，与所述掌指驱动组件绕第二轴线可转动连接，在所述掌指驱动组件的驱动下绕所述第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；第二拇指指节，与所述第一拇指指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行；第一腱绳，所述第一腱绳的第一端与所述第二拇指指节连接；第一腱绳驱动组件，设置于所述手掌基板，与所述第一腱绳的第二端连接，被配置为驱动所述第一腱绳运动，以使所述第一腱绳拉动所述第二拇指指节绕所述第三轴线转动；多个侧摆组件，分别与所述手掌基板绕各自的第四轴线可转动连接，所述第四轴线与所述手掌基板垂直；多个第一指节，分别与多个所述侧摆组件绕各自的第五轴线可转动连接，所述第五轴线与所述第四轴线垂直；多个指节组件，分别与多个所述第一指节绕各自的第六轴线可转动连接，所述第六轴线与所述第五轴线平行；侧摆驱动组件，设置于所述手掌基板，与至少两个所述侧摆组件连接，被配置为驱动至少两个所述侧摆组件绕各自的所述第四轴线转动；多个弯曲驱动组件，设置于所述手掌基板，分别与多个所述第一指节连接，被配置为分别驱动多个所述第一指节绕各自的所述第五轴线转动；多条第二腱绳，多条所述第二腱绳各自的第一端分别与多个所述指节组件连接；多个第二腱绳驱动组件，设置于所述手掌基板，分别与多条所述第二腱绳各自的第二端连接，被配置为分别驱动多条所述第二腱绳运动，以使多条所述第二腱绳分别拉动多个所述指节组件绕各自的所述第六轴线转动；其中，所述手掌基板具有依次层叠设置的手心容纳空间、中间容纳空间和手背容纳空间；其中，所述掌骨驱动组件、所述掌指驱动组件和所述第一腱绳驱动组件在所述手心容纳空间呈单层排布；多个所述弯曲驱动组件在所述中间容纳空间呈单层排布；多个所述第二腱绳驱动组件和所述侧摆驱动组件在所述手背容纳空间呈单层排布。

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