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申请/专利权人：深圳大学
摘要：本发明涉及机械手领域，公开了一种多自由度仿生灵巧手及其控制方法，包括手掌固定舱、拇指结构、依次铰接在手掌固定舱上的多个手指结构、设置于手掌固定舱上的手指弯曲机构和拇指弯曲机构；手指弯曲机构包括手指弯曲组件和手指驱动绳，每个弯曲通道内均设置有一手指弯曲组件和一手指驱动绳，手指驱动绳的一端与手指弯曲组件连接，另一端与手指结构连接，拇指弯曲机构与多个弯曲通道在手掌固定舱上错开布置，拇指弯曲机构与拇指结构连接。本发明通过弯曲通道内设置有手指弯曲组件和手指驱动绳，使得手指驱动绳可以直接与手指结构连接，不需要经过滑轮改变传动方向，减少手指弯曲组件的能量损耗，降低手指驱动绳的复杂度，提高传动效率。
主权项：1.一种多自由度仿生灵巧手，其特征在于，包括手掌固定舱、拇指结构、依次铰接在所述手掌固定舱上的多个手指结构、设置于所述手掌固定舱上的手指弯曲机构和拇指弯曲机构；所述手掌固定舱上设置有多个平行布置的弯曲通道，所述弯曲通道与所述手指结构铰接；所述手指弯曲机构包括手指弯曲组件和手指驱动绳，每个所述弯曲通道内均设置有一所述手指弯曲组件和一所述手指驱动绳，所述手指驱动绳的一端与所述手指弯曲组件连接，另一端与所述手指结构连接，所述手指弯曲组件用于收紧所述手指驱动绳以带动所述手指结构朝向所述手掌固定舱的中心弯曲；所述拇指弯曲机构与多个所述弯曲通道在所述手掌固定舱上错开布置，所述拇指弯曲机构与所述拇指结构连接，用于带动所述拇指结构朝向所述手掌固定舱的中心弯曲。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 一种多自由度仿生灵巧手及其控制方法
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