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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司

摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾灵巧手拇指的关节解耦和灵巧手拇指的尺寸的问题。灵巧手拇指包括掌骨驱动组件、掌指驱动组件、第一指节、第二指节、腱绳和指间驱动组件，实现了灵巧手拇指的一个对掌自由度和两个弯曲自由度。掌指驱动组件包括掌指驱动源、第一蜗杆、第一蜗轮和至少一个第一导轮。腱绳由第二指节依次经过第一指节、绕过第一导轮的远离第一蜗杆的一侧、穿过第一轴心孔、与指间驱动组件连接，实现了腱绳与掌指驱动组件的运动解耦，可以将掌骨驱动组件、掌指驱动组件和指间驱动组件均设置于手掌基板，减小了灵巧手拇指的尺寸。

主权项：1.一种灵巧手拇指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板、设置于所述手掌基板上的所述灵巧手拇指和设置于所述手掌基板上的除所述灵巧手拇指之外的灵巧手手指；其中，所述灵巧手拇指包括：掌骨驱动组件，设置于所述手掌基板；掌指驱动组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接，且与所述掌骨驱动组件连接，在所述掌骨驱动组件的驱动下绕所述第一轴线转动，实现所述灵巧手拇指的对掌运动，其中，所述第一轴线与所述手掌基板平行，且所述第一轴线的延伸方向为所述手掌基板指向所述灵巧手手指的方向；第一指节，与所述掌指驱动组件绕第二轴线可转动连接，在所述掌指驱动组件的驱动下绕所述第二轴线转动，实现所述第一指节的第一弯曲运动，其中，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；第二指节，与所述第一指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行；腱绳，所述腱绳的第一端与所述第二指节连接；指间驱动组件，设置于所述手掌基板，并与所述腱绳的第二端连接，被配置为驱动所述腱绳运动，以使所述腱绳拉动所述第二指节绕所述第三轴线转动，实现所述第二指节的第二弯曲运动；其中，所述掌指驱动组件包括：掌指驱动源，与所述手掌基板绕所述第一轴线可转动连接，且与所述掌骨驱动组件连接，被配置为提供第一旋转力；第一蜗杆，与所述掌指驱动源连接，在所述掌指驱动源的驱动下旋转，其中，所述第一蜗杆具有沿所述第一蜗杆的延伸方向贯穿所述第一蜗杆的第一轴心孔；第一蜗轮，与所述掌指驱动源绕所述第二轴线可转动连接，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆啮合，在所述第一蜗杆的带动下绕所述第二轴线转动，其中，所述第一指节与所述第一蜗轮固定连接，以在所述第一蜗轮的带动下，绕所述第二轴线转动；至少一个第一导轮，与所述掌指驱动源绕第四轴线可转动连接，所述第一导轮位于所述第一蜗杆的靠近所述灵巧手手指的一端，所述第四轴线与所述第二轴线平行；其中，所述腱绳由所述第二指节依次经过所述第一指节、绕过所述第一导轮的远离所述第一蜗杆的一侧、穿过所述第一轴心孔、与所述指间驱动组件连接。

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