申请/专利权人：江西科晨洪兴信息技术有限公司

申请日：2024-05-30

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118259690A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明公开了一种变电站无人机自主巡视航线优化方法及系统，涉及路径优化技术领域，通过分析模型综合分析运行状态以及运行关联性后为每个飞行节点生成排序赋值，将所有设备设施依据排序赋值由大到小进行排序，生成飞行节点列表，按正序依次连接飞行节点列表中的所有飞行节点获取第一巡视航线，并将栅格区域中的所有飞行节点依据排序赋值大小按顺序连接后，下一栅格区域中排序赋值最大的飞行节点与上一栅格区域中排序赋值最小的飞行节点连接，完成所有栅格区域飞行节点的连接后获取第二巡视航线。该优化方法能够根据变电站中不同设备设施的运行状态进行动态巡视航线优化，保障变电站无人机的巡视效率以及巡视效果。

主权项：1.一种变电站无人机自主巡视航线优化方法，其特征在于：所述优化方法包括以下步骤：优化系统从变电站管理平台获取变电站的平面信息图，将所有设备设施的中点标记为飞行节点，获取飞行节点对应设备设施的运行状态以及运行关联性，通过分析模型综合分析运行状态以及运行关联性后为每个飞行节点生成排序赋值；将所有设备设施依据排序赋值由大到小进行排序，生成飞行节点列表，按正序依次连接飞行节点列表中的所有飞行节点获取第一巡视航线；将变电站的平面信息图进行栅格化处理分成若干栅格区域，并计算每个栅格区域的平均排序赋值，将所有栅格区域依据平均排序赋值由大到小进行排序，生成区域列表；依据区域列表正序选择所有栅格区域的巡视顺序，并将栅格区域中的所有飞行节点依据排序赋值大小按顺序连接后，下一栅格区域中排序赋值最大的飞行节点与上一栅格区域中排序赋值最小的飞行节点连接，完成所有栅格区域飞行节点的连接后获取第二巡视航线；无人机每次巡视前，优化系统结合变电站当前环境风速以及无人机剩余续航输出选择指数，根据选择指数与指数阈值的对比结果选择第一巡视航线或第二巡视航线作为无人机的当前巡视航线；通过分析模型综合分析运行状态以及运行关联性后为每个飞行节点生成排序赋值，包括以下步骤：将设备设施的关联设备数量与电流浮动系数代入分析模型综合分析，为每个飞行节点生成排序赋值，分析模型的函数表达式为：，式中，为第台设备的排序赋值，为第台设备的关联设备数量，为第台设备的电流浮动系数，、分别为关联设备数量、电流浮动系数的比例系数，且、均大于0；计算每个栅格区域的平均排序赋值，包括以下步骤：获取栅格区域中所有设备设施的排序赋值，将栅格区域中所有设备设施排序赋值求和获取排序赋值总和，通过排序赋值总和比上栅格区域设备设施数量获取平均排序赋值。

全文数据：

权利要求：

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