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摘要：本申请涉及一种泊车控制方法、控制器和泊车系统，其中，该泊车控制方法包括：在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到目标车辆碾压到限位器时，获取目标车辆的当前姿态；判断当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；若是，则控制目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开限位器，之后调整车辆的当前姿态处于泊车姿态范围内，控制目标车辆在目标车位内停至预设的停车点。其所提出的控车规划逻辑，能够通过调整路径为车辆的位姿调整预留空间，即使在车辆位姿相对车位偏差较大时依然能够成功实现泊车位姿调整，提高泊车成功率。
主权项：1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆于目标车位内泊车的过程中，当检测到所述目标车辆碾压到限位器时，获取所述目标车辆的当前姿态；判断所述当前姿态是否偏离预设的泊车姿态范围；若是，则控制所述目标车辆按照预设的调整路径行驶预设的调整距离以离开所述限位器，之后调整所述车辆的当前姿态处于所述泊车姿态范围内，控制所述目标车辆在所述目标车位内停至预设的停车点。
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