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摘要：本发明公开了一种骨水泥注射机器人。骨水泥注射机器人包括导轨适配器、立柱、机械臂组件以及骨水泥注射组件。立柱设置于导轨适配器并可相对于导轨适配器升降；机械臂组件包括末端机械臂和多个位置调节臂，多个位置调节臂依次可转动地连接形成位置调节臂组，相邻两个位置调节臂通过锁定装置锁定，位置调节臂组包括第一端和第二端，位置调节臂组的第一端通过第一球头关节与立柱的顶端连接，位置调节臂组的第二端通过第二球头关节与末端机械臂连接；骨水泥注射组件包括骨水泥注射套筒和驱动装置，骨水泥注射套筒可拆卸地设置于末端机械臂上，驱动装置设置于末端机械臂并与骨水泥注射套筒驱动连接以进行骨水泥注射。本申请的骨水泥注射机器人能够实现远程控制，便于远程进行骨水泥的注射。

主权项：1.一种骨水泥注射机器人，其特征在于，包括：导轨适配器（110）；立柱（120），所述立柱（120）设置于所述导轨适配器（110）并可相对于所述导轨适配器（110）升降；机械臂组件，所述机械臂组件包括末端机械臂（10）和多个位置调节臂，多个所述位置调节臂依次可转动地连接形成位置调节臂组，所述位置调节臂组包括第一端和第二端，所述位置调节臂组的第一端通过第一球头关节（50）与所述立柱（120）的顶端连接，所述位置调节臂组的第二端通过第二球头关节（60）与所述末端机械臂（10）连接；骨水泥注射组件，所述骨水泥注射组件包括骨水泥注射套筒（12）和驱动装置（130），所述骨水泥注射套筒（12）可拆卸地设置于所述末端机械臂（10）上，所述驱动装置（130）设置于所述末端机械臂（10）并与所述骨水泥注射套筒（12）驱动连接以进行骨水泥注射；所述位置调节臂组包括第一位置调节臂（30）和第二位置调节臂（40），所述第一位置调节臂（30）包括第一外臂（31）和第一回拉部件（32），所述第一外臂（31）包括相对设置的第一端和第二端，所述第一外臂（31）的第一端设置有第一套体（311），所述第二位置调节臂（40）包括第二外臂（41）和第二回拉部件（42），所述第二外臂（41）包括相对设置的第一端和第二端，所述第二外臂（41）的第一端设置有第二套体（411）；所述第一球头关节（50）包括第一球套（51）和第一球头部（52），所述第二球头关节（60）包括第二球套（61）和第二球头部（62）；所述第一位置调节臂（30）和所述第二位置调节臂（40）之间设置有锁定装置，所述锁定装置包括：第一锁定机构（70），所述第一锁定机构（70）穿设在所述第一位置调节臂（30）内并可沿所述第一位置调节臂（30）的长度方向运动以对所述第一球头部（52）进行锁止或者解锁；第二锁定机构（80），所述第二锁定机构（80）穿设在所述第二位置调节臂（40）内并可沿所述第二位置调节臂（40）的长度方向运动以对所述第二球头部（62）进行锁止或者解锁；调节机构（90）,所述调节机构（90）包括调节部件（91）、主轴（92）以及推动部件（93），所述调节部件（91）设置于所述第一套体（311）或者所述第二套体（411），所述推动部件（93）设置于所述主轴（92）上，所述第一套体（311）和所述第二套体（411）均套设在所述主轴（92）上并位于所述推动部件（93）的外周,且所述第一回拉部件（32）远离所述第一球头关节（50）的一端连接在所述主轴（92）上，所述第二回拉部件（42）远离所述第二球头关节（60）的一端连接在所述主轴（92）上；其中，所述调节部件（91）用于驱动所述主轴（92）沿所述主轴（92）的轴向运动，所述推动部件（93）用于在所述主轴（92）运动时推动所述第一锁定机构（70）和所述第二锁定机构（80）运动以将所述第一球头部（52）和所述第二球头部（62）同时锁止或者同时解锁。

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